一种微型机械臂以及溶药机制造技术

本发明专利技术公开了一种微型机械臂以及溶药机，属于医疗辅助设备技术领域，包括微型机械臂、排针装置、消毒装置、机壳、储药箱和装药底座，其使用时，微型机械臂在机壳内活动，先将储药箱中的西林瓶夹持出来，对西林瓶上的条形码进行扫描，由此来识别药物以及西林瓶的类型，微型机械臂将西林瓶放入并固定到移动托盘上，然后机械臂调整位置取下瓶盖，并喷出消毒液进行消毒，通过排针装置将溶剂注入西林瓶中，进行振荡使得药剂充分溶解混合，最后溶药完成，并再次对西林瓶喷淋消毒液消毒即可。本发明专利技术结构紧凑，有效减少重复性工作，可大幅提高医护人员的工作效率，解决了现有技术中由于抽吸西林瓶内药剂操作繁琐而导致容易出现错误和危险的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种微型机械臂以及溶药机


[0001]本专利技术涉及医疗辅助用品
，具体涉及一种微型机械臂以及溶药机。

技术介绍

[0002]目前，在通过西林瓶配药时，主要采用人工方式，一般先利用针筒从输液袋中抽吸药液，再将针筒的针头插入西林瓶将药液注入西林瓶，人工手持西林瓶对瓶内药液左右摇匀，然后再将针头插入西林瓶内，倒立西林瓶，将西林瓶内药液抽吸出来，抽吸完成的针筒将其内的药液注入输液袋中，拔出针筒，最终完成西林瓶内药剂的转移配药。
[0003]这种利用手持针筒人工注入和抽吸西林瓶内药剂，然后将针筒插入输液袋并将药液注入输液袋的配药方法，操作繁琐、耗费时间长，尤其在大量的配药场合，反复的重复性工作极易使人疲惫出错，而且手持针筒对西林瓶进行抽吸和对输液袋进行注液的方式，具有一定的危险性，也容易造成对医护人员的伤害。
[0004]现有技术中也有采用机械方式来代替人工，提高工作效率。如现有技术中CN106737844A、CN207155832U和CN107803829B公开的机械臂结构，其广泛应用于3D打印、堆垛、写字、焊电路板、激光烧结等。如果将上述机械臂直接应用于西林瓶的配药中，还存在无法同时实现给西林瓶开盖、上盖消毒等一些客观问题。
[0005]因此，如何提供一种微型机械臂和应用此机械臂的溶药机，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]为此，本专利技术提供一种微型机械臂以及溶药机，以解决现有技术中由于抽吸西林瓶内药剂操作繁琐而导致容易出现错误和危险的问题。r/>[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：根据本专利技术的第一方面，本专利技术公开了一种微型机械臂，包括升降柱、连接滑块、第一关节臂、第二关节臂和夹持装置，所述升降柱与连接滑块传动连接，所述连接滑块与第一关节臂的一端铰接，所述第一关节臂的另一端与第二关节臂的一端铰接，所述第二关节臂的另一端安装有夹持装置，所述连接滑块、第一关节臂与第二关节臂的铰接处均设置有步进电机。
[0008]进一步的，所述夹持装置包括消毒液罐、回转装置和气动夹爪，所述第二关节臂顶部设置有消毒液罐，所述消毒液罐与气动夹爪连通，所述气动夹爪滑动设置在回转装置上，所述回转装置设置在第二关节臂的底部。
[0009]进一步的，所述回转装置包括安装座、第一驱动电机、第二驱动电机、第一半圆导轨和第二半圆导轨，所述第二关节臂的底部与安装座顶部螺接固定，所述安装座内正向交叉设置有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机与第一半圆导轨通过皮带传动连接，所述第二驱动电机与第二半圆导轨通过皮带传动连接，所述第一半圆导轨和第二半圆导轨正向交叉铰接设置在安装座底部。
[0010]进一步的，所述气动夹爪包括控制电机、十字节、导向滑块、气缸和夹爪机构，所述安装座中心处固定设置有控制电机，所述控制电机输出轴与十字节的一端相连，所述十字节上固定套设有导向滑块，所述导向滑块同时滑动设置在第一半圆导轨和第二半圆导轨上，所述十字节的另一端与气缸相连，所述气缸与夹爪机构传动连接。
[0011]进一步的，所述夹爪机构包括喷头、动力滚轮、爪杆、连杆和扫描器，所述气缸的缸筒上对称铰接设置有两个爪杆，任意一个所述爪杆与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与气缸的活塞杆铰接，所述气缸的活塞杆上设置有扫描器，所述爪杆端部设置有喷头，所述喷头与消毒液罐连通，所述爪杆上还设置有由微型电机带动的动力滚轮。
[0012]进一步的，所述升降柱包括底座、导向条、柱壳和电机丝杠，所述连接滑块套设在电机丝杠上，所述连接滑块与电机丝杠螺纹传动连接，所述电机丝杠竖直设置在柱壳内，所述柱壳内竖直设置有导向条，所述导向条上滑动设置有连接滑块。
[0013]根据本专利技术的第二方面，本专利技术公开了一种溶药机，包括如上所述的一种微型机械臂，还包括排针装置、消毒装置、机壳、储药箱和装药底座，所述储药箱设置在机壳侧面，所述机壳底部安装有装药底座，所述机壳的顶部设置有排针装置和消毒装置，所述微型机械臂设于所述机壳内，且所述微型机械臂靠近所述储药箱。
[0014]进一步的，所述装药底座包括抽屉、移动托盘、传动丝杠、存药箱、座体和振动盘，所述座体上螺接设置有底座，所述底座正下方设置有抽屉，所述抽屉的侧面设置传动丝杠，所述传动丝杠与移动托盘螺纹传动连接，所述移动托盘上设置有振动盘，所述传动丝杠安装在存药箱的侧面，所述传动丝杠、存药箱和抽屉均设置在座体上。
[0015]进一步的，所述振动盘包括缓冲弹簧、负压吸盘、振动电机和导轨，所述移动托盘上固定设置有导轨，所述导轨上滑动设置有负压吸盘，所述负压吸盘的一端设置有缓冲弹簧，所述负压吸盘的另一端设置有振动电机。
[0016]进一步的，所述排针装置包括溶剂盒、驱动气缸和排针，所述机壳内竖直设置有驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒上固定设置有溶剂盒，所述驱动气缸的活塞杆与排针相连，所述排针与溶剂盒连通。
[0017]本专利技术具有如下优点：本专利技术通过微型机械臂夹取西林瓶，并可以对药瓶进行识别，从而将其分类汇总，同时，微型机械臂在原有第一关节臂和第二关节臂的基础上加装回转装置和气动夹爪，可以在溶药机狭窄的空间内，满足夹取药瓶并将其正确摆放的要求，从而显著提高了机械手的灵活性，此外结合与微型机械臂配套使用的溶药机，就可以完成西林瓶开盖——消毒——混液——消毒——溶解混合的步骤，由此就可以将原先手持针筒人工注入西林瓶内药剂，然后倒立西林瓶使其溶解的配药方式，完全由自动化的机械设备所代替，由此解决了现有技术中由于注入西林瓶内药剂操作繁琐而导致容易出现错误和危险的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0019]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0020]图1为本专利技术提供的一种微型机械臂溶药机的立体图；图2为本专利技术提供的一种溶药机的立体图；图3为本专利技术提供的一种溶药机的装药底座立体图；图4为本专利技术提供的一种微型机械臂的夹爪机构立体图；图5为本专利技术提供的一种微型机械臂的回转装置立体图；图6为本专利技术提供的一种微型机械臂的气动夹爪立体图；图7为本专利技术提供的一种微型机械臂的夹持装置立体图；图8为本专利技术提供的一种微型机械臂的升降柱立体图；图9为本专利技术提供的一种溶药机的振动盘立体图；图10为本专利技术提供的一种溶药机的排针装置立体图；图中：1升降柱；11底座；12导向条；13柱壳；14电机丝杠；2连接滑块；3第一关节臂；4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微型机械臂，其特征在于，包括升降柱（1）、连接滑块（2）、第一关节臂（3）、第二关节臂（4）和夹持装置（5），所述升降柱（1）与连接滑块（2）传动连接，所述连接滑块（2）与第一关节臂（3）的一端铰接，所述第一关节臂（3）的另一端与第二关节臂（4）的一端铰接，所述第二关节臂（4）的另一端安装有夹持装置（5），所述连接滑块（2）、第一关节臂（3）与第二关节臂（4）的铰接处均设置有步进电机；其中，所述夹持装置（5）包括消毒液罐（51）、回转装置（52）和气动夹爪（53），所述第二关节臂（4）顶部设置有消毒液罐（51），所述消毒液罐（51）与气动夹爪（53）连通，所述气动夹爪（53）滑动设置在回转装置（52）上，所述回转装置（52）设置在第二关节臂（4）的底部。2.如权利要求1所述的微型机械臂，其特征在于，所述回转装置（52）包括安装座（521）、第一驱动电机（522）、第二驱动电机（523）、第一半圆导轨（524）和第二半圆导轨（525），所述第二关节臂（4）的底部与安装座（521）顶部螺接固定，所述安装座（521）内正向交叉设置有第一驱动电机（522）和第二驱动电机（523），所述第一驱动电机（522）与第一半圆导轨（524）通过皮带传动连接，所述第二驱动电机（523）与第二半圆导轨（525）通过皮带传动连接，所述第一半圆导轨（524）和第二半圆导轨（525）正向交叉铰接设置在安装座（521）底部。3.如权利要求2所述的微型机械臂，其特征在于，所述气动夹爪（53）包括控制电机（531）、十字节（532）、导向滑块（533）、气缸（534）和夹爪机构（535），所述安装座（521）中心处固定设置有控制电机（531），所述控制电机（531）输出轴与十字节（532）的一端相连，所述十字节（532）上固定套设有导向滑块（533），所述导向滑块（533）同时滑动设置在第一半圆导轨（524）和第二半圆导轨（525）上，所述十字节（532）的另一端与气缸（534）相连，所述气缸（534）与夹爪机构（535）传动连接。4.如权利要求3所述的微型机械臂，其特征在于，所述夹爪机构（535）包括喷头（5351）、动力滚轮（5352）、爪杆（5353）、连杆（5354）和扫描器（5355），所述气缸（534）的缸筒上对称铰接设置有两个爪杆（5353），任意一个所述爪杆（5353）与连杆（5354）的一端铰接，所述连杆（5354）的另一端与气缸（534）的活塞杆铰接，所述气缸（534）的活塞杆上设置有扫描器（5355），所述爪杆（53...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晶晶，郑素军，刘炜，胡中杰，王群，闫茗，张莉莉，郭慧敏，冯英梅，石承泽，吴冬霞，
申请(专利权)人：首都医科大学附属北京佑安医院，
类型：发明
国别省市：