本发明专利技术提供了一种堆垛机的水平双驱动控制方法及装置、计算设备、计算机可读介质。方法包括：获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩；所述两个水平驱动机构之间为弹性连接方式；根据所述两个水平驱动机构各自的当前扭矩，计算所述两个水平驱动机构的当前平均扭矩，并计算每一个所述当前扭矩与所述当前平均扭矩之间的扭矩差值；若任一个所述水平驱动机构对应的所述扭矩差值未在预设范围内，则对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，以使对应的所述扭矩差值落在所述预设范围内。本发明专利技术可以实现合理的负载分配，保持堆垛机平稳运行，可以降低橡胶轮的更换频率，降低堆垛机的故障率。降低堆垛机的故障率。降低堆垛机的故障率。
【技术实现步骤摘要】
堆垛机的水平双驱动控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及堆垛机
，特别涉及一种堆垛机的水平双驱动控制方法及装置、计算设备、计算机可读介质。
技术介绍
[0002]目前，高速堆垛机的水平驱动部分一般采用双驱动方式，一侧的驱动机构为主驱动，另一侧的驱动机构为从驱动，主驱动和从驱动分别通过齿轮驱动对应的橡胶轮转动。这种方式对两个驱动机构的控制要求极高，在正常工作时，两个驱动机构的出力基本相同，这样两侧可以实现基本相同的负荷分配。然而，在某些情况下会出现两个驱动机构出力相差较多的问题，这样两侧不能实现合适的负荷分配，进而导致一侧橡胶轮的磨损加速。同时，由于两侧的驱动机构中的电机扭矩之间的差距变大，会导致堆垛机本体发生抖动，从而影响机械结构的稳定性和定位精度。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供了一种堆垛机的水平双驱动控制方法及装置、计算设备、计算机可读介质，使得两个水平驱动机构出力相当。
[0004]一方面，本专利技术一个实施例提供一种堆垛机的水平双驱动控制方法，包括：
[0005]获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩；所述两个水平驱动机构之间为弹性连接方式；
[0006]根据所述两个水平驱动机构各自的当前扭矩，计算所述两个水平驱动机构的当前平均扭矩，并计算每一个所述当前扭矩与所述当前平均扭矩之间的扭矩差值；
[0007]若任一个所述水平驱动机构对应的所述扭矩差值未在预设范围内，则对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，以使对应的所述扭矩差值落在所述预设范围内。
[0008]可选的，所述对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，包括：
[0009]将未落在所述预设范围内的扭矩差值转换为对应的转速差值；
[0010]根据所述转速差值，确定对应的转速补偿值；
[0011]将所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的给定转速值和所述转速补偿值进行叠加，得到补偿后的转速；
[0012]根据所述补偿后的转速对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行控制；
[0013]其中，若所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的当前扭矩大于所述当前平均扭矩，则对应的所述转速补偿值为负值，若所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的当前扭矩小于所述当前平均扭矩，则对应的所述转速补偿值为正值。
[0014]可选的，所述获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩之前，所述方法还包括：对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的转速和位置进行调整，以实现速度闭环和位置闭环。
[0015]进一步的，所述对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的转速进行调整，包括：
[0016]将两个水平驱动机构配置为电子齿轮同步；
[0017]获取作为主驱动的水平驱动机构对应的理论转速；
[0018]获取作为主驱动的水平驱动机构的电机实际转速；
[0019]计算所述电机实际转速和所述理论转速之间的转速偏差；
[0020]根据所述转速偏差对作为主驱动的水平驱动机构进行转速调整以实现速度闭环。
[0021]进一步的，所述对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的位置进行调整，包括：
[0022]获取作为主驱动的水平驱动机构对应的理论位置；
[0023]获取作为主驱动的水平驱动机构的实际位置；
[0024]计算所述实际位置和所述理论位置之间的位置偏差；
[0025]根据所述位置偏差对作为主驱动的水平驱动机构的位置进行调整，以实现位置闭环。
[0026]另一方面，本专利技术实施例提供一种堆垛机的水平双驱动控制装置，包括：
[0027]一个扭矩获取模块，用于获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩；所述两个水平驱动机构之间为弹性连接方式；
[0028]一个差值计算模块，用于根据所述两个水平驱动机构各自的当前扭矩，计算所述两个水平驱动机构的当前平均扭矩，并计算每一个所述当前扭矩与所述当前平均扭矩之间的扭矩差值；
[0029]一个转速补偿模块，用于若任一个所述水平驱动机构对应的所述扭矩差值未在预设范围内，则对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，以使对应的所述扭矩差值落在所述预设范围内。
[0030]可选的，所述转速补偿模块，包括：
[0031]差值转换单元，用于将未落在所述预设范围内的扭矩差值转换为对应的转速差值；
[0032]补偿计算单元，用于根据所述转速差值，确定对应的转速补偿值；
[0033]转速叠加单元，用于将所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的给定转速值和所述转速补偿值进行叠加，得到补偿后的转速；
[0034]转速控制单元，用于根据所述补偿后的转速对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行控制；
[0035]其中，若所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的当前扭矩大于所述当前平均扭矩，则对应的所述转速补偿值为负值，若所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的当前扭矩小于所述当前平均扭矩，则对应的所述转速补偿值为正值。
[0036]可选的，所述装置还包括：
[0037]闭环调整模块，用于在所述扭矩获取模块获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩之前，对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的转速和位置进行调整，以实现速度闭环和位置闭环。
[0038]进一步的，所述闭环调整模块包括：
[0039]第一调整单元，用于对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的转速进行调整；所述第一调整单元包括：
[0040]第一配置子单元，用于将两个水平驱动机构配置为电子齿轮同步；
[0041]第一获取子单元，用于获取作为主驱动的水平驱动机构对应的理论转速；
[0042]第二获取子单元，用于获取作为主驱动的水平驱动机构的电机实际转速；
[0043]第一计算子单元，用于计算所述电机实际转速和所述理论转速之间的转速偏差；
[0044]第一调整子单元，用于根据所述转速偏差对作为主驱动的水平驱动机构进行转速调整以实现速度闭环。
[0045]进一步的，所述闭环调整模块还包括：
[0046]第二调整单元，用于对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的位置进行调整，所述第二调整单元包括：
[0047]第三获取子单元，用于获取作为主驱动的水平驱动机构对应的理论位置；
[0048]第四获取子单元，用于获取作为主驱动的水平驱动机构的实际位置；
[0049]第二计算子单元，用于计算所述实际位置和所述理论位置之间的位置偏差；
[0050]第二调整子单元，用于根据所述位置偏差对作为主驱动的水平驱动机构的位置进行调整，以实现位置闭环。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机的水平双驱动控制方法，其特征在于，包括：获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩；所述两个水平驱动机构之间为弹性连接方式；根据所述两个水平驱动机构各自的当前扭矩，计算所述两个水平驱动机构的当前平均扭矩，并计算每一个所述当前扭矩与所述当前平均扭矩之间的扭矩差值；若任一个所述水平驱动机构对应的所述扭矩差值未在预设范围内，则对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，以使对应的所述扭矩差值落在所述预设范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，包括：将未落在所述预设范围内的扭矩差值转换为对应的转速差值；根据所述转速差值，确定对应的转速补偿值；将所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的给定转速值和所述转速补偿值进行叠加，得到补偿后的转速；根据所述补偿后的转速对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行控制；其中，若所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的当前扭矩大于所述当前平均扭矩，则对应的所述转速补偿值为负值，若所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构的当前扭矩小于所述当前平均扭矩，则对应的所述转速补偿值为正值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩之前，所述方法还包括：对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的转速和位置进行调整，以实现速度闭环和位置闭环。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的转速进行调整，包括：将两个水平驱动机构配置为电子齿轮同步；获取作为主驱动的水平驱动机构对应的理论转速；获取作为主驱动的水平驱动机构的电机实际转速；计算所述电机实际转速和所述理论转速之间的转速偏差；根据所述转速偏差对作为主驱动的水平驱动机构进行转速调整以实现速度闭环。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述两个水平驱动机构中作为主驱动的水平驱动机构的位置进行调整，包括：获取作为主驱动的水平驱动机构对应的理论位置；获取作为主驱动的水平驱动机构的实际位置；计算所述实际位置和所述理论位置之间的位置偏差；根据所述位置偏差对作为主驱动的水平驱动机构的位置进行调整，以实现位置闭环。6.一种堆垛机的水平双驱动控制装置(10)，其特征在于，包括：一个扭矩获取模块(110)，用于获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩；所述
两个水平驱动机构之间为弹性连接方式；一个差值计算模块(120)，用于根据所述两个水平驱动机构各自的当前扭矩，计算所述两个水平驱动机构的当前平均扭矩，并计算每一个所述当前扭矩与所述当前平均扭矩之间的扭矩差值；一个转速补偿模块(130)，用于若任一个所述水平驱动机构对应的所述扭矩差值未在预设范围内，则对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，徐卫兵，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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