本发明专利技术的实施例提供了一种移载装置、移液设备和移载方法。移载装置包括：移载机构，包括移载托架和驱动件，移载托架上设置有用于放置样本的放置位，移载托架在驱动件的驱动下执行周期性移动，移载托架在每个移动周期中从第一工位移动至第二工位后返回第一工位；检测器，用于检测放置位上是否存在样本并生成对应的检测信号；搬运机构，用于在移载托架返回第一工位之后执行将样本从移载托架取下的下料操作；控制器，用于在每个移动周期中控制搬运机构执行下料操作，基于检测信号确定下料后的放置位上是否存在样本，以在下料后的放置位上存在样本时发出警报。根据该警报，可以控制搬运机构进行停机等操作，避免出现撞机的情况发生。生。生。
【技术实现步骤摘要】
移载装置、移液设备和移载方法
[0001]本专利技术涉及医疗器械的
，具体地，涉及一种移载装置、移液设备和移载方法。
技术介绍
[0002]在化学检测时，经常会涉及到试管的移载，进而使用移载装置来实现移载操作。
[0003]在检测的整体流程中，试管需要经过一些前序处理后才会进行上料，即通过机械臂将试管放入移载托架的第一工位处。移载托架将试管从第一工位运输到第二工位后，其他装置会对试管进行后续处理。待后续处理完成后移载托架将试管送回第一工位，然后通过机械臂将试管取出，从而完成下料。
[0004]一旦下料出现问题，可能会导致试管实际上并未被取走，而是遗留在移载托架中。此时在下次上料时，就会出现撞机事故。也就是说，未被取走的试管和下次上料的试管会发生碰撞。一旦试管在碰撞过程中发生破损，有可能会导致试管内的待处理样本泄露，从而对设备的运行造成干扰。
技术实现思路
[0005]为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本专利技术的一个方面，提供了一种移载装置。移载装置包括：移载机构，所述移载机构包括移载托架和驱动件，所述移载托架上设置有用于放置样本的放置位，所述移载托架在所述驱动件的驱动下执行周期性移动，所述移载托架在每个移动周期中从第一工位移动至第二工位后返回所述第一工位；检测器，所述检测器用于检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号；搬运机构，所述搬运机构用于在所述移载托架返回所述第一工位之后执行将所述样本从所述移载托架取下的下料操作；以及控制器，所述控制器用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述下料操作，并基于所述检测信号确定下料后的放置位上是否存在样本，以在所述下料后的放置位上存在所述样本时发出警报。
[0006]示例性地，所述搬运机构还用于在所述移载托架离开所述第一工位之前执行将样本放置在所述移载托架上的上料操作。
[0007]示例性地，所述控制器还用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述上料操作，并基于所述检测信号确定上料后的放置位上是否存在所述样本，以在所述上料后的放置位上不存在所述样本时发出警报。
[0008]示例性地，所述检测器与所述第一工位相邻，用于检测移动至所述第一工位的移载托架上的放置位上是否存在所述样本。
[0009]示例性地，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，所述控制器还用于控制所述移载托架在所述第一工位时步进式地移动，使得多个所述放置位逐个移动至预定位置被执行所述下料操作，当每个所述下料操作执行完毕，所述控制器控制所述检测器检测所述放置位上是否存在所述样本并生成
对应的检测信号。
[0010]示例性地，所述检测器的检测区域与所述预定位置相邻，使得当前放置位处于所述预定位置被执行所述下料操作时，所述当前放置位之前的下料后的放置位处于所述检测区域内。
[0011]示例性地，所述移载托架为多个，多个所述移载托架并行设置，多个所述移载托架各自的移动周期彼此错开预定时间，使得多个所述移载托架不同时处于相同的工位。
[0012]示例性地，所述移载托架包括第一移载托架和第二移载托架，所述第一移载托架处于所述第一工位和所述第二工位中的一个时，所述第二移载托架处于所述第一工位和所述第二工位中的另一个。
[0013]示例性地，所述检测器的数量为多个且与所述移载托架一一对应，每个所述检测器用于检测对应的移载托架的放置位上是否存在所述样本。
[0014]示例性地，多个所述检测器均为光检测器，多个所述光检测器的检测光轴平行设置。
[0015]示例性地，所述移载机构还包括直线轨道，所述直线轨道经过所述第一工位和所述第二工位，所述移载托架沿着所述直线轨道可移动，所述检测器设置在所述直线轨道的一侧。
[0016]根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种移液设备。移液设备包括：如上任一种所述的移载装置；以及移液机构，所述移液机构用于在所述移载托架处于所述第二工位时对所述移载托架上的样本执行预定移液处理。
[0017]根据本专利技术的再一个方面，还提供了一种移载方法。移载方法包括：将放置位中承载有待处理样本的移载托架从第一工位移动至第二工位，并对所述待处理样本执行预定处理；将所述移载托架返回至所述第一工位；从所述放置位上取下处理后的样本，以完成下料操作；以及检测下料后的放置位上是否存在所述处理后的样本，并在存在所述处理后的样本时发出警报。
[0018]示例性地，所述移载方法还包括：将待处理样本放置在所述放置位上，以完成上料操作；以及检测上料后的放置位上是否存在所述待处理样本，并在所述放置位上不存在所述待处理样本时发出警报。
[0019]示例性地，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，所述下料操作具体包括：将所述移载托架步进式地移动，以使得多个所述放置位逐个移动至预定位置；以及依次对位于所述预定位置处的当前放置位执行下料操作。
[0020]示例性地，所述检测的步骤具体包括：将所述移载托架移动一步，至所述当前放置位的下一放置位处于所述预定位置；以及检测所述当前放置位是否存在所述处理后的样本，同时对所述下一放置位执行下料操作。
[0021]本专利技术实施例提供的移载装置通过设置检测器，可以检测移载托架的放置位上是否存在样本。这样，当移载托架返回至第一工位之后，控制器可以在下料后的放置位上存在样本时发出警报。根据该警报，用户或者控制器可以控制搬运机构进行停机等操作，以使上料操作停止。该移载装置可以有效避免出现撞机的情况发生，从而可以保证移载装置的正常运行。
[0022]在
技术实现思路
中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0023]以下结合附图，详细说明本专利技术的优点和特征。
附图说明
[0024]本专利技术的下列附图在此作为本专利技术的一部分用于理解本专利技术。附图中示出了本专利技术的实施方式及其描述，用来解释本专利技术的原理。在附图中，
[0025][0026]图1为根据本专利技术的一个示例性实施例的移载装置的一个角度的立体图；
[0027]图2为图1中示出的移载装置的另一个角度的立体图；
[0028]图3为图1中示出的移载装置的后视图；
[0029]图4为图1中示出的移载装置的俯视图；
[0030]图5为图1中示出的移载装置的右视图；
[0031]图6为根据本专利技术的一个示例性实施例的移载方法的示意性流程图；以及
[0032]图7为根据本专利技术的另一个示例性实施例的移载方法的示意性流程图。
[0033]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0034]移载机构3100；移载托架3110；第一移载托架3111；第二移载托架 3112；放置位3120、3121、3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移载装置，其特征在于，包括：移载机构，所述移载机构包括移载托架和驱动件，所述移载托架上设置有用于放置样本的放置位，所述移载托架在所述驱动件的驱动下执行周期性移动，所述移载托架在每个移动周期中从第一工位移动至第二工位后返回所述第一工位；检测器，所述检测器用于检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号；搬运机构，所述搬运机构用于在所述移载托架返回所述第一工位之后执行将所述样本从所述移载托架取下的下料操作；以及控制器，所述控制器用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述下料操作，并基于所述检测信号确定下料后的放置位上是否存在样本，以在所述下料后的放置位上存在所述样本时发出警报。2.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述搬运机构还用于在所述移载托架离开所述第一工位之前执行将样本放置在所述移载托架上的上料操作。3.如权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述上料操作，并基于所述检测信号确定上料后的放置位上是否存在所述样本，以在所述上料后的放置位上不存在所述样本时发出警报。4.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述检测器与所述第一工位相邻，用于检测移动至所述第一工位的移载托架上的放置位上是否存在所述样本。5.如权利要求4所述的移载装置，其特征在于，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，所述控制器还用于控制所述移载托架在所述第一工位时步进式地移动，使得多个所述放置位逐个移动至预定位置被执行所述下料操作，当每个所述下料操作执行完毕，所述控制器控制所述检测器检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号。6.如权利要求5所述的移载装置，其特征在于，所述检测器的检测区域与所述预定位置相邻，使得当前放置位处于所述预定位置被执行所述下料操作时，所述当前放置位之前的下料后的放置位处于所述检测区域内。7.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述移载托架为多个，多个所述移载托架并行设置，多个所述移载托架各自的移动周期彼此错开预定时间，使得多个所述移载托架不同时处于相同的工位。8.如权利要求7所述的移载装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：苏州镁伽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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