运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，其中，方法包括：获取控制目标速度和最终速度；当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。实现有效的运动物体加速控制。实现有效的运动物体加速控制。

【技术实现步骤摘要】
运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质


[0001]本申请涉及智能控制
，特别是涉及一种运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，出现了自动化控制技术，自动化控制可以使物体实现运动的自动控制，在物体运动自动控制过程中加速度的控制是非常关键的一部分。
[0003]以AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)为例，AGV一般由于需要背负或拖动一定负载，需要稳定寻迹的同时进行加速。一般通过速度PID反馈闭环控制速度，在外部使用S形速度曲线修改PID目标速度进而实现平滑控制AGV运行的目的。
[0004]AGV除驱动轮外，通常还会布置多个万向轮做压力承载。这些万向轮在AGV方向变化在启动时，会干扰AGV调节运行方向，影响纠偏效果。在大负载、初末速度差较大时，由于角速度与线速度正相关、以及承重万向轮方向改变时阻力变大等各种影响，导致在直线运行单次S形曲线速度规划容易产生AGV车身大幅摆动，导致控制不够理想。可以理解的是，其他类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动物体加速控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取控制目标速度和最终速度；当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述差值不大于预设阶梯值时，将所述最终速度作为加速目标速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度；若是，则延时预设时间，返回所述判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度的步骤；若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：任涛，刘航，郭琪，刘腾龙，靳一帆，郭威锃，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：