劣化判定装置、劣化判定方法以及控制程序制造方法及图纸

提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。劣化判定装置(11)具备：信息获取部(113)，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部(112)的变形的信息；以及劣化判定部(115)，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。来判定所述吸附部有无劣化。来判定所述吸附部有无劣化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】劣化判定装置、劣化判定方法以及控制程序
[0001]

[0002]本专利技术涉及吸附装置的劣化判定装置。

技术介绍

[0003]作为现有技术，已知具备由多个臂部件构成的机械手臂的作业用机器人。例如，在专利文献1中公开了如下吸附部件：其为漏斗状，具有吸引外部的空气并且吸附工件的开口部，并且在该开口部的周围设置有用于检测由于断线而破损的导线。
[0004]在专利文献2中公开了具有末端执行器的机器人，所述末端执行器设置有检测吸附垫的吸附压力的压力传感器。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本公开专利公报“特开2015
‑
150622号公报”[0008]专利文献2：日本公开专利公报“特开2012
‑
152843号公报”
技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]然而，专利文献1所记载的吸附部件需要制作专用垫，有缺乏通用性的问题。
[0011]专利文献2所记载的机器人需要准确地检测吸附的过渡期内的压力的变化，无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种劣化判定装置，具备：变形信息获取部，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部的变形的信息；以及劣化判定部，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。2.根据权利要求1所述的劣化判定装置，其中，所述劣化判定装置具备寿命预测部，所述寿命预测部从吸附着所述对象物时的所述吸附部的所述变形的时间变化，来预测所述吸附部的寿命。3.根据权利要求1或2所述的劣化判定装置，其中，所述劣化判定部从以规定的负压吸附着具有已知质量的所述对象物时的所述吸附部的变形，来确定表示所述吸附部的弹簧常数的值，根据表示弹簧常数的所述值来判定有无劣化。4.根据权利要求1或2所述的劣化判定装置，其中，所述变形信息获取部获取分别吸附着质量不同的多个对象物时的所述吸附部的变形的信息，所述劣化判定部根据分别吸附着所述多个对象物时的所述吸附部的变形是否在对所述多个对象物分别设定的正常范围内，来判定所述吸附部有无劣化。5.根据权利要求1或2所述的劣化...

【专利技术属性】
技术研发人员：土肥小也香，古贺宽规，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：