本发明专利技术涉及一种用于在借助至少一个机器人系统对导入患者(15)的身体、尤其是中空器官(H)中的至少两个对象(O1、O2)进行机器人辅助的导航期间控制X射线设备的方法，所述方法具有以下步骤：提供用于选择对象之一的第一选择标准，提供用于选择对象之一的第二选择标准，根据两个选择标准选择所述至少两个对象之一，这样自动地设置X射线设备的拍摄参数，使得所选择的对象在待拍摄的X射线图像中尤其相对于至少一个其它的对象、尤其在图像质量、图像印象、在X射线图像上的定位和/或X射线设备的准直器的准直器设置方面被突出，并且以这样设置的拍摄参数拍摄X射线图像。的拍摄参数拍摄X射线图像。的拍摄参数拍摄X射线图像。
【技术实现步骤摘要】
用于控制X射线设备的方法和医学系统
[0001]本专利技术涉及一种用于在借助至少一个机器人系统对导入患者的身体中的至少两个对象进行机器人辅助的导航期间控制X射线设备的方法以及一种用于执行这种方法的医学系统。
技术介绍
[0002]在患者的身体的血管系统中或者血管系统上的介入式的医学过程要求通过经皮的血管入口将医学对象(设备或者器械)导入血管系统中并且向待治疗的目标区域导引。作为对所述对象在血管系统中的手动导航的进一步开发，有利地在操作者的手与患者之间连接机器人系统，使得操作者不再需要直接站在用于患者的支承台处，而是可以遥控地执行对象的机动(旋转运动、向前运动和向后运动)。这种机器人系统例如由EP 3406291 B1原则上是已知的，借助所述机器人系统能够在患者的中空器官中通过机器人辅助地实现对象、例如导管和/或导丝的(半)自动的运动。为此，操作者可以使用用于遥控的运动的相应的用户界面。
[0003]为了辅助，通常使用成像设备、例如X射线设备，所述成像设备允许操作者根据图像数据实时地监测和理解操作的进程、例如对象的位置。为此，例如可以生成一系列二维的荧光透视检查X射线图像。为了在此给操作者尽可能好的视觉的整体图像印象，在使用适当的拍摄参数的情况下拍摄图像数据。在X射线设备的情况下，拍摄参数例如可以由X射线电压、X射线剂量、X射线电流、挡板设置、滤波器设置、X射线窗口的时长或者强度形成。拍摄参数的选择可以静态地(不具有进一步的适配性调整的一次性调整)或者动态地(重复的适配性调整)进行并且在此通常影响整体图像印象。
[0004]然而，在介入式的过程期间，对于操作人员可能重要的是，获得对于例如图像印象或者图像局部的、例如聚焦在确定的医学对象上的特定的适配或者说调整。操作人员可以通过对拍摄参数的自动的一般性调节(或者说设置)或者手动的特定的调节进行调整。然而这通常对于感兴趣(或者说关注)的对象是不够特定的或者在需要针对每个小改变重新手动调整的情况下过于耗费。
[0005]对此的示例是对X射线挡板的调节。在辐射卫生学的方面有利的是，尽可能好地限制X射线辐射器的X射线射束。业已证明有利的是，通过在不处于操作人员的视场中的图像区域(ROI
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Region of Interest，感兴趣的区域)中覆盖，使得这种对X射线射束的限制半透明。因此，患者理想地只在检察人员的视场中以完整的剂量被照射。在使用多个对象时，例如必须手动地决定ROI应该定位在哪个位置。
技术实现思路
[0006]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于医学成像的方法，所述方法使得操作人员尤其在介入式手术期间在存在多个导入患者的身体中的对象的情况下能够聚焦在重要的图像区域上；本专利技术实际解决的技术问题还在于，提供一种用于执行所述方法的
适当的医学系统。
[0007]该技术问题按本专利技术通过一种用于在借助至少一个机器人系统对导入患者的身体中的至少两个对象进行机器人辅助的导航期间控制X射线设备的方法和一种医学系统解决。
[0008]按照本专利技术的用于在借助至少一个机器人系统对导入患者的身体、尤其是中空器官中的至少两个对象进行机器人辅助的导航期间控制成像设备、尤其是X射线设备的方法包括以下步骤：提供用于选择对象之一的第一选择标准，提供用于选择对象之一的第二选择标准，根据至少两个选择标准选择所述至少两个对象之一，这样自动地设置成像设备、尤其是X射线设备的拍摄参数，使得所选择的对象在待拍摄的图像、尤其是X射线图像中尤其相对于至少一个其它的对象、尤其在图像质量、图像印象(Bildeindruck)、在X射线图像上的定位和/或成像设备、尤其是X射线设备的准直器的准直器设置方面被突出，并且以这样设置(或者说调节形成)的拍摄参数拍摄图像、尤其是X射线图像。
[0009]按照本专利技术的方法使得操作人员能够在介入式手术期间不需要耗费的手动选择地获得在当前重要的对象上的自动聚焦。以此方式例如优化针对所选择的对象的图像印象或者图像局部并且操作人员获得所有重要信息并且可以专注于手术。这减少了用于操作人员和患者的时间耗费并且因此减少了输出到患者上的X射线剂量，并且改善了诊断状态和可能的治疗的质量。
[0010]为此使用的选择标准例如可以由先前或者当前生成的、对不同的模态的测量获得。
[0011]按照本专利技术的一种设计方案，第一选择标准基于对至少一个先前或者实时地拍摄的图像、尤其是X射线图像在感兴趣的结构方面的分析，或者基于对眼球跟踪系统在感兴趣的对象方面的分析形成。所述或多个先前生成的图像、尤其是X射线图像例如可以是在一系列荧光透视检查X射线图像的范围内生成的，但也可以是至少一个三维的体积图像。所述或多个X射线图像则可以在感兴趣的结构方面、例如在对象的位置方面被分析，对于多个X射线图像，例如可以分析所述对象之一的运动。随即以此为基础生成选择标准。在存在眼球跟踪系统的情况下，可以例如在眼球跟踪器的操作人员观察所述对象的频率方面分析通过这个系统生成的测量数据。随即以此为基础也可以生成例如以下选择标准，所述选择标准例如基于哪个对象被最频繁地观察。眼球跟踪系统原则上是已知的。
[0012]按照本专利技术的另一设计方案，基于至少一个机器人系统的关于哪个对象当前被控制或者移动的信息，形成第二选择标准。由此例如可以选择关于哪个对象当前被移动或者最后被移动过的选择标准。
[0013]按照本专利技术的另一设计方案，所述选择标准之一比其它的选择标准被更大地加权。这尤其在偶数数量的选择标准的范围内是合理的。可以预先设置哪个选择标准是决定性的。
[0014]按照本专利技术的另一设计方案，提供第三选择标准并且根据三个选择标准选择对象。所述第三选择标准尤其可以基于对眼球跟踪器在感兴趣的对象方面的分析或者基于对至少一个先前拍摄的X射线图像在感兴趣的结构方面的分析形成。随即可以选择满足所述三个选择标准中的至少两个选择标准的对象。也可以提供并且使用多于三个、例如多个选择标准。
[0015]按照本专利技术的另一设计方案，拍摄参数由X射线电压和/或X射线剂量或者X射线电流或者挡板设置(Blendeneinstellung)和/或滤波器设置和/或X射线窗口的时长和/或强度和/或关于中央射束的定位形成。由此例如可以这样执行准直器的挡板的挡板设置，使得所选择的对象处于待拍摄的X射线图像的中心、即所谓的感兴趣的区域并且以设置的完整的X射线剂量被照射。为此控制准直器的挡板。作为补充或备选，围绕中心对象的区域、即未选择的第二对象也可以借助半透明的挡板被较少的X射线剂量照射。
[0016]按照本专利技术的另一设计方案，连续地或者以规则的时间间隔在使用至少一个选择标准的情况下更新地选择对象，并且这样设置成像设备、尤其是X射线设备的拍摄参数，使得更新地选择的对象在待拍摄的X射线图像中相对于至少一个其它的对象尤其在图像质量、图像印象、在X射线图像上的定位、和/或X射线设备的准直器的挡板设置或者准直器设置方面被突出，并且通过这样设置的拍摄参数执行对X射线图像的进一步拍摄。以此方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于在借助至少一个机器人系统对导入患者(15)的身体、尤其是中空器官(H)中的至少两个对象(O1、O2)进行机器人辅助的导航期间控制成像设备、尤其是X射线设备的方法，所述方法具有以下步骤：
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提供用于选择对象之一的第一选择标准，
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提供用于选择对象之一的第二选择标准，
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根据至少两个选择标准选择所述至少两个对象之一，
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这样自动地设置成像设备、尤其是X射线设备的拍摄参数，使得所选择的对象在待拍摄的图像、尤其是X射线图像中尤其相对于至少一个其它的对象、尤其在图像质量、图像印象、在X射线图像上的定位和/或成像设备、尤其是X射线设备的准直器的准直器设置方面被突出，并且
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以这样设置的拍摄参数拍摄图像、尤其是X射线图像。2.按权利要求1所述的方法，其中，所述选择标准之一比另一个选择标准被更大地加权。3.按权利要求1所述的方法，其中，提供第三选择标准并且根据至少三个选择标准选择对象。4.按前述权利要求之一所述的方法，其中，基于对至少一个所拍摄的图像、尤其是X射线图像在感兴趣的结构方面的分析或者基于对眼球跟踪系统在感兴趣的对象方面的分析形成第一选择标准。5.按前述权利要求之一所述的方法，其中，基于至少一个机器人系统的关于哪个对象当前被控制或者移动的信息形成第二选择标准。6.按前述权利要求之一所述的方法，其中，拍摄参数由X射线电压和/或X射线剂量或者X射线电流或者挡板设置和/或滤波器设置和/或X射线窗口的时长和/或强度和/或关于中央射束的定位形成。7.按权利要求3或4所述的方法，其中，所述第三选择标准基于对眼球跟踪器在感兴趣的对象方面的分析或者基于对至少一个先前拍摄的X射线图像在感兴趣的(可能的)结构方面的分析形成。8.按前述权利要求之一所述的方法，其中，连续地或者以...
【专利技术属性】
技术研发人员：C凯思纳，A迈耶，A内科瓦，M科瓦谢克，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：
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