对雷达传感器进行校准的方法和系统技术方案

本公开涉及对雷达传感器进行校准的方法和系统。一种对雷达传感器进行校准的计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：获取多个雷达检测数据集；针对多个雷达检测数据集中的每一者，在假设相应雷达检测数据集与静止对象有关的情况下，确定雷达检测数据的到达角；针对多个雷达检测数据集中的每一者，基于针对相应多个雷达检测数据集确定的相应到达角来确定雷达传感器的校准矩阵的相应候选条目集；以及基于多个候选条目集来确定雷达的校准矩阵的条目集。校准矩阵的条目集。校准矩阵的条目集。

【技术实现步骤摘要】
对雷达传感器进行校准的方法和系统


[0001]本公开涉及对雷达传感器进行校准的方法和系统。

技术介绍

[0002]例如可以用于至少部分自主驾驶的车辆的雷达传感器必须被校准。然而，常用的校准方法很麻烦。
[0003]因此，需要提供对雷达传感器进行校准的增强方法。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种计算机实现方法、计算机系统、车辆和非暂时性计算机可读介质。在从属权利要求、说明书和附图中给出了实施方式。
[0005]在一方面，本公开涉及一种对雷达传感器进行校准的计算机实现方法，所述方法包括由计算机硬件组件执行(换言之：实施)的以下步骤：获取多个雷达检测数据集；针对多个雷达检测数据集中的每一者，在假设相应雷达检测数据集与静止对象有关的情况下，确定雷达检测数据的到达角；针对多个雷达检测数据集中的每一者，基于针对相应多个雷达检测数据集确定的相应到达角来确定雷达传感器的校准矩阵的相应候选条目集；以及基于多个候选条目集来确定雷达的校准矩阵的条目集。
[0006]雷达检测数据集可以包括或者可以是波束矢量。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对雷达传感器进行校准的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：获取(1002)多个雷达检测数据集；针对所述多个雷达检测数据集中的每一者，在假设相应雷达检测数据集与静止对象有关的情况下，确定(1004)该雷达检测数据的到达角；针对所述多个雷达检测数据集中的每一者，基于针对相应多个雷达检测数据集确定的相应到达角来确定(1006)所述雷达传感器的校准矩阵的相应候选条目集；以及基于多个所述候选条目集来确定(1008)所述雷达的所述校准矩阵的条目集。2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：针对所述多个雷达检测数据集中的每一者，确定所述相应雷达检测数据集是否与单个散射体有关。3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：不考虑已确定与单个散射体无关的雷达检测数据集。4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：确定与安装有获取所述多个雷达检测数据集的传感器的对象有关的里程计数据。5.根据权利要求4所述的计算机实现方法，其中，所述里程计数据包括所述对象的速度和/或所述对象的偏航率。6.根据权利要求4或5所述的计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：