车辆控制系统和方法技术方案

用于车辆控制的方法和系统。基于车辆稳定性和运动控制功能确定致动器命令数据的方法和系统。车辆稳定性和运动控制功能具有作为输入的规划轨迹数据、当前车辆位置数据和当前车辆航向数据，具有作为输出的致动器命令数据，并利用预测车辆运动的模型，包括预测车辆航向数据和预测车辆位置数据。致动器命令数据包括转向和推进命令。致动器命令数据包括用于车辆每个制动器的差动制动命令，以校正规划车辆航向和当前车辆航向数据或预测车辆航向数据之间的任何差值。该方法和系统向致动器系统输出致动器命令数据。致动器命令数据。致动器命令数据。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统和方法


[0001]本公开总体上涉及具有用于横向稳定性控制的差动制动的车辆，更具体地涉及用于在自主车辆中确定差动制动致动器命令的方法和系统。

技术介绍

[0002]电子稳定控制(ESC)系统是现代车辆的强大安全补充。电子稳定控制系统帮助驾驶员在危险的路况下保持控制，挑战机动和驾驶员反应或能力的变化。电子悬架控制系统是一种基于计算机的技术，可以检测和减少车辆横向打滑。电子稳定控制系统检测到车辆转向控制丢失，然后在每个车轮上分别施加适当的制动，以根据驾驶员的方向盘输入帮助引导车辆。更具体地说，电子稳定控制(ESC)系统通过单独致动车轮制动器来操作，以在汽车上产生偏航力矩，从而提高稳定性和性能。为了让ESC系统实现这一点，ESC系统根据运动传感器分析汽车实际在做什么，根据转向输入分析汽车在理想情况下“应该”在做什么。
[0003]一些电子稳定控制仪表包括方向盘位置传感器、横向加速度计、车轮速度传感器、偏航角速度传感器、制动和油门输入传感器以及启用/禁用开关。致动由电子控制单元(ECU)和液压控制单元(HCU)管理。电子稳定控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于包括前轮和后轮以及用于每个车轮的制动器的车辆的车辆控制系统，包括:与车辆的致动器系统可操作地通信的至少一个处理器，该致动器系统包括转向、推进和制动系统，该至少一个处理器被配置成执行程序指令，其中该程序指令被配置成使该至少一个处理器:从轨迹规划模块接收车辆的规划轨迹数据，该规划轨迹数据包括在离散未来时间点的规划车辆位置数据和规划车辆航向数据；从传感系统接收当前车辆位置数据和当前车辆航向数据；基于车辆稳定性和运动控制功能确定致动器命令数据，车辆稳定性和运动控制功能具有规划轨迹数据、当前车辆位置数据和当前车辆航向数据作为输入，具有致动器命令数据作为输出并利用预测车辆运动的模型，包括预测车辆航向数据和预测车辆位置数据；其中所述致动器命令数据包括转向和推进命令，并且其中所述致动器命令数据包括用于车辆的每个制动器的差动制动命令，以校正规划车辆航向和当前车辆航向数据和预测车辆航向数据中的至少一个之间的任何差值；和向致动器系统输出致动器命令数据。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述车辆稳定性和运动控制功能包括表示规划车辆航向数据和当前车辆航向数据和预测车辆航向数据中的至少一个之间的差值的航向项，以及表示规划车辆位置数据和当前车辆位置数据和预测车辆位置数据中的至少一个之间的差值的轨迹项。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中基于车辆稳定性和运动控制功能确定致动器命令数据包括最小化包括航向项和轨迹项的车辆稳定性和运动控制功能。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中车辆稳定性和运动控制功能是模型预测控制算法的一部分。5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆稳定性和运动控制功能在有限次数的迭代中聚集所述航向项和所述轨迹项，其中:基于规划车辆航向数据和当前车辆航向数据之间的差值来确定航向项的第一次迭代；基于规划车辆位置数据和当前车辆位置数据之间的差值来确定轨迹项的第一次迭代；基于规划车辆航向数据和预测车辆航向数据之间的差值来确定航向项的未来时间迭代；...

【专利技术属性】
技术研发人员：A苏伊萨，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：