拆卸序列优化方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种拆卸序列优化方法及装置，该方法包括：构建拆卸线平衡模型；生成拆卸序列；将拆卸序列作为父代种群执行遗传算法处理过程；遗传算法处理过程为：基于拆卸线平衡模型中的约束信息对父代种群进行交叉处理和变异处理获得子代种群；合并父代种群与子代种群获得个体集合；从个体集合筛选出非支配排序个体集合生成新的种群；记录新的种群的代数，当代数达到最大代数时，继续执行遗传算法处理过程，直至代数达到最大进化代数时，将当前新的种群作为目标产品最优的拆卸序列。本发明专利技术结合拆卸线平衡模型和遗传算法进筛选出最优的拆卸序列，在保证拆卸线平衡的同时能够使机器人工作站根据最优的拆卸线执行拆卸任务，提高机器人工作站工作效率。器人工作站工作效率。器人工作站工作效率。

【技术实现步骤摘要】
拆卸序列优化方法及装置


[0001]本专利技术涉及机器人拆卸
，特别是涉及一种拆卸序列优化方法及装置。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展和消费需求的日益增加，大量报废产品不断产生，由此引发了严重的资源浪费和环境污染问题。拆卸作为产品生命周期中的关键步骤，可以实现对报废产品的回收再利用，提高资源利用率并降低报废产品对环境的危害。
[0003]现有技术通常考虑拆卸线平衡问题中工作站拆卸时间等因素，为了简化问题，通常不考虑工业机器人拆卸模式下机器人拆卸路径对拆卸效率的影响，由此导致的拆卸线自动化程度较低，拆卸精度不足。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种拆卸序列优化方法，通过该方法，可以自动优化拆卸线，从而提高机器人的拆卸效率。
[0005]本专利技术还提供了一种拆卸序列优化装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。
[0006]一种拆卸序列优化方法，包括：
[0007]构建目标产品对应的拆卸线平衡模型，所述拆卸线平衡模型包含优化目标信息以及约束信息；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拆卸序列优化方法，其特征在于，包括：构建目标产品对应的拆卸线平衡模型，所述拆卸线平衡模型包含优化目标信息以及约束信息；生成所述目标产品对应的拆卸序列，所述拆卸序列中包含多个拆卸任务；将所述拆卸序列作为父代种群，所述拆卸任务作为其所属的父代种群中的父代个体，执行预先设置的遗传算法处理过程；其中，所述遗传算法处理过程包括：基于所述拆卸线平衡模型中的约束信息，对所述父代种群进行交叉处理和变异处理，获得所述父代种群对应的子代种群；将所述父代种群中的各个父代个体与所述子代种群中的各个子代个体合并，获得个体集合；从所述个体集合中筛选出非支配排序个体集合，生成新的种群；记录所述新的种群的代数，并确定所述代数是否达到预设的最大进化代数；当所述代数未达到预设的最大进化代数时，将所述新的种群作为新的父代种群继续执行所述遗传算法处理过程，直至当前新的种群的代数达到所述最大进化代数时，将所述当前新的种群作为所述目标产品最优的拆卸序列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建目标产品对应的拆卸线平衡模型，包括：获取预先设置的多个目标函数，各个所述目标函数包括第一目标函数、第二目标函数、第三目标函数和第四目标函数；获取预先设置的多个约束函数，各个所述约束函数包括第一约束函数、第二约束函数、第三约束函数、第四约束函数和第五约束函数；其中，所述第一约束函数用于确定每个所述拆卸任务只分配给一个工作站；所述第二约束函数用于根据序列相关时间增量更新每个所述拆卸任务的拆卸时间；所述第三约束函数用于设定机器人工作总时间；所述第四约束函数用于确定工作站数量的取值范围；所述第五约束函数用于确定所述拆卸序列的拆卸方案为可行拆卸方案；基于各个所述目标函数及各个所约束函数，构建所述目标产品对应的拆卸线平衡模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述父代种群进行交叉处理和变异处理，获得所述父代种群对应的子代种群，包括：获取预设的对照种群；选取所述父代种群中的第一交叉点和所述对照种群中的第二交叉点；基于所述第一交叉点确定所述父代种群中的待交叉的第一子序列组合，基于所述第二交叉点确定所述对照种群中待交叉的第二子序列组合；应用预设的遗传算子中的交叉算子对所述第一子序列组合和第二子序列组合进行交叉处理，获得所述父代种群对应的第一处理种群；选取所述第一处理种群中的变异点，并基于所述变异点确定所述第一处理种群中待变异的第三子序列组合；应用所述遗传算子中的变异算子对所述第三子序列组合进行变异处理，获得所述父代种群对应的子代种群。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述个体集合中筛选出非支配排序
个体集合，生成新的种群，包括：对所述个体集合中的各个个体进行非支配排序；对所述个体集合中已排序的各个所述个体进行聚集距离计算，获得所述个体集合中每个所述个体对应的聚集距离值；基于所述个体集合中每个所述个体对应的聚集距离值，筛选出所述个体集合中的非支配排序个体；基于各个所述非支配排序个体，构建新的种群，所述新的种群的个体数量与所述父代种群中的个体数量一致。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述新的种群是否满足预设的拆卸干涉和序列相关关系；若所述新的种群不满足预设的拆卸干涉和序列相关关系，则对所述新的种群执行预设的邻域搜索操作，直至执行邻域搜索后的新的种群满足所述拆卸干涉和序列相关关系时，结束对所述新的种群执行所述邻域搜索操作；所述邻域搜索操作用于对所述新的种群执行交叉处理、变异处理和交换处理。6.一种拆卸序列优化装置，其特征在于，包括：构建单元，用于构建目标产品对应的拆卸线平衡模型，所述拆卸线平衡模型包含优化...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈清莲，
申请(专利权)人：中国建设银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：