一种车辆辅助驾驶控制方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶控制方法、系统、设备及介质，包括：利用眼部闭合特征和嘴部张开特征，得到驾驶员的疲劳反应时间；利用疲劳反应时间以及优化预测模型，得到主车辆的期望速度；根据主车辆的期望速度以及实际速度，得到非奇异终端滑膜控制器的控制误差；根据控制误差以及选取的滑膜趋近率，确定非奇异终端滑膜控制器的控制律；根据控制律，获取发动机期望扭矩及期望制动压力，以对主车辆进行制动控制。本发明专利技术通过基于驾驶员疲劳程度和非线性模型最优预测控制实现车辆辅助驾驶工作，解决了现有的车辆辅助驾驶控制方法缺乏对驾驶员疲劳程度、适配性的监测的问题，有效提高了系统对不同驾驶员状态的适应能力。态的适应能力。态的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆辅助驾驶控制方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及智能汽车
，尤其涉及一种车辆辅助驾驶控制方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着环境感知和智能自动驾驶技术的发展，智能网联汽车的自动化程度日趋提高，其中，智能汽车的发展分为自主式驾驶辅助、网联式辅助、人机共驾、高度自动四个阶段，但是，由于对环境制约、交通安全、政策管控等其他诸多因素的考虑，现阶段的智能网联汽车主要采用人机共驾的形式完成驾驶任务，例如：在某些特定场景下，由驾驶辅助系统与驾驶员共同控制车辆。现有的驾驶辅助系统主要包括：自动泊车系统(APS)、自适应巡航系统(ACC)以及车道保持系统(LKS)等，它们将在一定程度上辅助驾驶员驾驶车辆，实现车辆的智能化控制。
[0003]根据调查表明，93％的交通事故是驾驶员与驾驶环境之间的信息交互出现问题或驾驶员错误操作导致的，当驾驶员的疲劳程度逐渐加重时，其反应时间也将极大地增加，进而影响驾驶安全性，此时，自动紧急制动系统(AEBS)对前方障碍物的避撞功能将发挥至关重要的作用。
>[0004]然而，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据采集到的人脸图像获取眼部闭合特征和嘴部张开特征；利用所述眼部闭合特征和嘴部张开特征，得到驾驶员的疲劳反应时间；利用所述疲劳反应时间以及优化预测模型，得到主车辆的期望速度；根据主车辆的期望速度以及实际速度，得到非奇异终端滑膜控制器的控制误差；根据所述控制误差以及选取的滑膜趋近率，确定非奇异终端滑膜控制器的控制律；根据所述控制律，获取发动机期望扭矩及期望制动压力，以对主车辆进行制动控制。2.如权利要求1所述的一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述根据采集到的人脸图像获取眼部闭合特征和嘴部张开特征的步骤包括：将采集到的人脸图像输入卷积神经网络中，得到驾驶员面部区域；对驾驶员面部区域进行人脸特征点定位，以获取驾驶员的眼部特征点以及嘴部特征点；通过对驾驶员的眼部特征点和嘴部特征点进行椭圆拟合，得到驾驶员在单位时间内的闭眼频数以及张口频数；根据单位时间内所述闭眼频数和总帧数，得到眼部闭合特征；根据单位时间内所述张口频数和总帧数，得到嘴部张开特征。3.如权利要求1所述的一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述利用所述眼部闭合特征和嘴部张开特征，得到驾驶员的疲劳反应时间的步骤包括：根据所述眼部闭合特征和嘴部张开特征，获取驾驶员疲劳等级；根据所述驾驶员疲劳等级以及模糊规则，得到反应时间修正系数；根据所述反应时间修正系数以及驾驶员标准反应时间，得到疲劳反应时间。4.如权利要求1所述的一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述利用所述疲劳反应时间以及优化预测模型，得到主车辆的期望速度的步骤包括：利用主车辆、前方车辆的行车距离和行车速度，得到碰撞时间指数，并通过碰撞时间阈值对所述碰撞时间指数进行标准化处理，得到碰撞时间修正指数；利用所述疲劳反应时间以及主车辆的延迟时间，得到车辆警告指数，并通过车辆警告阈值对所述车辆警告指数进行标准化处理，得到车辆警告修正指数；将所述碰撞时间修正指数和所述车辆警告修正指数输入优化预测模型，得到主车辆的期望速度。5.如权利要求1所述的一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述优化预测模型具体为：式中，v
des
为控制变量，其表示主车辆的期望速度，Q
x
表示控制变量的权重系数，ξ表示惩罚函数，ξ＝(K
TTC
,K
WI
,(a
ego,i
‑
a
Lim,i<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张荣辉，王子涵，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：