一种交通仿真方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种交通仿真方法、装置、设备以及存储介质，涉及智慧交通及自动驾驶领域。该方法包括：基于目标车辆周边的第一车辆的位置，确定该第一车辆周边的多个区域，该第一车辆的纵向中心线与该第一车辆行驶的第一车道的中心线不重合；基于该目标车辆和该第一车辆的相对位置，在该多个区域中，确定该目标车辆位于的目标区域；基于该目标区域，确定该目标车辆的驾驶行为。该方法能够使交通仿真结果更加准确，更加符合现实交通场景。更加符合现实交通场景。更加符合现实交通场景。

【技术实现步骤摘要】
一种交通仿真方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智慧交通及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种交通仿真方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着道路安全问题越来越被重视，越来越多的交通或运输问题在实验室的可控条件下，利用交通仿真模型进行研究；目前，通常使用微观交通仿真模型，利用跟驰算法对车辆的纵向驾驶行为进行模拟，利用换道算法对车辆的横向驾驶行为进行模拟。在模拟时，通常横向驾驶行为不会对纵向驾驶行为产生影响，即纵向(沿着车道方向)驾驶行为不会受到相邻车道车辆的影响，且车辆也都沿着车道中心线行驶，除非发生换道行为，车辆才会相应的在横向上移动。
[0003]然而，车辆在现实世界的道路上行驶时，可能由于种种原因(新手司机，疲劳驾驶，低头看手机或者扭头看旁边等引起的注意力不集中，恶劣天气引起的能见度差，驾驶员希望与旁边车道的车保持一定距离等)，导致车辆并未行驶于车道中心线上，即车辆行驶的轨迹和车道中心线有一定的偏移；所以，这与对车辆的纵向驾驶行为进行模拟时，车辆都沿着车道中心线行驶不符，目前的交通仿真方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通仿真方法，其特征在于，包括：基于目标车辆周边的第一车辆的位置，确定所述第一车辆周边的多个区域，所述第一车辆的纵向中心线与所述第一车辆行驶的第一车道的中心线不重合；基于所述目标车辆和所述第一车辆的相对位置，在所述多个区域中，确定所述目标车辆位于的目标区域；基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆周边的第一车辆的位置，确定所述第一车辆周边的多个区域，包括：基于所述第一车辆的位置，将穿过所述第一车辆、与所述第一车道的法线方向平行，且与所述第一车辆的前轮廓线之间间隔第一预设距离的分界线，确定为第一分界线；将位于所述第一车辆当前行驶的所述第一车道的右侧相邻车道、及在所述第一车辆行驶方向上所述第一分界线的前方区域确定为所述多个区域中的第一区域；其中，所述基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为，包括：若所述目标区域为所述第一区域，则控制所述目标车辆保持原有的驾驶行为。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆周边的第一车辆的位置，确定所述第一车辆周边的多个区域，包括：基于所述第一车辆的位置，将穿过所述第一车辆、与所述第一车道的法线方向平行，且与所述第一车辆的前轮廓线之间间隔第一预设距离的分界线，确定为第一分界线；基于所述第一车辆的位置，将位于所述第一车辆行驶方向的相反方向、与所述第一车道的法线方向平行，且与所述第一车辆的前轮廓线之间间隔第二预设距离的分界线，确定为第二分界线；将所述第一车辆行驶方向的左侧相邻车道上所述第一分界线和所述第二分界线之间的区域，确定为所述多个区域中的第二区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为，包括：若所述目标区域为所述第二区域，则获取第一随机数，所述第一随机数大于0、且小于1；确定所述第一随机数是否小于第一阈值，所述第一阈值大于0、且小于1；若所述第一随机数小于所述第一阈值，则确定所述目标车辆是否满足安全换道条件，所述安全换道条件表征所述目标车辆与第一待换车道上的第二车辆之间的纵向距离、及所述目标车辆与所述第一待换车道上的第三车辆之间的纵向距离均大于第三预设距离，所述第二车辆为所述目标车辆行驶方向上、所述目标车辆的前方车辆，所述第三车辆为所述目标车辆行驶方向上、所述目标车辆的后方车辆；若所述目标车辆满足所述安全换道条件，则控制所述目标车辆换道至所述第一待换车道；若所述第一随机数大于或等于所述第一阈值，或所述目标车辆不满足所述安全换道条件，则重新基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为，包括：
若所述目标区域为所述第二区域，则获取第二随机数，所述第二随机数大于0、且小于1；确定所述第二随机数是否小于第二阈值，所述第二阈值大于0、且小于1；若所述第二随机数小于所述第二阈值，则确定所述目标车辆是否满足安全加速条件，所述安全加速条件表征所述目标车辆以第一加速度加速行驶第一时长后，所述目标车辆的前方车辆与所述目标车辆之间的距离大于0；若所述目标车辆满足所述安全加速条件，则控制所述目标车辆执行加速操作；若所述第二随机数大于或等于所述第二阈值，或所述目标车辆不满足所述安全加速条件，则重新基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标车辆满足所述安全加速条件，则确定所述目标车辆行驶所述第一时长后，是否驶出所述第二区域；若所述目标车辆未驶出所述第二区域，则重新确定所述目标车辆是否满足所述安全加速条件。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域，确定所述目标车辆的驾驶行为，包括：若所述目标区域为所述第二区域，则获取第三随机数，所述第三随机数大于0、且小于1；确定所述第三随机数是否小于第三阈值，所述第三阈值大于0、且小于1；若所述第三随机数小于所述第三阈值，则控制所述目标车辆向所述目标车辆行驶的当前车道的左侧偏移，并继续行驶，直至驶出所述第二区域；若所述第三随机数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标车辆减速，直至驶出所述第二区域。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆周边的第一车辆的位置，确定所述第一车辆周边的多个区域，包括：基于所述第一车辆的位置，将位于所述第一车辆行驶方向的相反方向、与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：