本发明专利技术公开了一种深海网箱无人自动检测方法、装置、电子设备及存储介质，应用于无人机，所述方法包括：获取目标对象的目标距离信息；若所述目标距离信息符合预设距离信息，则控制进入环绕目标自检模式；在所述环绕目标自检模式下，持续获取目标对象的目标检测信息和所述无人机的探底距离信息，并对所述目标检测信息进行传输和/或存储；若探底距离信息符合预设探底信息，则控制退出环绕目标自检模式，并停止获取目标检测信息和探底距离信息。本发明专利技术无需人工检测，检测效率高。检测效率高。检测效率高。
【技术实现步骤摘要】
深海网箱无人自动检测方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及深海探测设备
，具体地涉及一种深海网箱无人自动检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着深海鱼种高利润的回报和网箱技术发展带来的成本下降，深海养殖发展规模迅速扩大，所以深海养殖网箱的需求也越来越大。新材料、新技术的开放和应用，也使得深海网箱的性能不断提高。但是网箱的渔网经常会发生破损，给渔民造成巨大的经济损失，所以渔民都会定期的请蛙人检查网箱的渔网是否有破损。目前的网箱检测通常需要聘请专业的蛙人进行人工检测，采用人工检测不仅费用高且检测不全面，还存在安全风险。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种无需人工检测、检测效率高的深海网箱无人自动检测方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种深海网箱无人自动检测方法，应用于无人机，所述方法包括：
[0005]获取目标对象的目标距离信息；
[0006]若所述目标距离信息符合预设距离信息，则控制进入环绕目标自检模式；
[0007]在所述环绕目标自检模式下，持续获取目标对象的目标检测信息和所述无人机的探底距离信息，并对所述目标检测信息进行传输和/或存储；
[0008]若探底距离信息符合预设探底信息，则控制退出环绕目标自检模式，并停止获取所述目标检测信息和所述探底距离信息。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种深海网箱无人自动检测装置，包括用于执行如上所述的深海网箱无人自动检测方法的单元。
[0010]为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器之间通过通信总线完成相互间的通信；
[0011]存储器，用于存放计算机程序；
[0012]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上所述的深海网箱无人自动检测方法的步骤。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现如上所述的深海网箱无人自动检测方法的步骤。
[0014]本专利技术提供的深海网箱无人自动检测方法、装置、电子设备及存储介质，应用于无人机，方法包括：获取目标对象的目标距离信息；若目标距离信息符合预设距离信息，则控制进入环绕目标自检模式；在环绕目标自检模式下，持续获取目标对象的目标检测信息和
无人机的探底距离信息，并对目标检测信息进行传输和/或存储；若探底距离信息符合预设探底信息，则控制退出环绕目标自检模式，并停止获取目标检测信息和探底距离信息。本专利技术通过无人机自动获取目标距离信息，当目标距离信息符合预设距离信息时，自动进入环绕目标自检模式，在环绕目标活动的情况下获取到针对网箱的目标检测信息，目标检测信息可直接进行传输给地面用于查看，或者先进行存储待无人机离开水下后进行查看，避免了人工检测的高花费和安全隐患。无人机在进行检测时还会根据获取到的探底距离信息判断是否达到网箱检测的终点，从而判断检测是否全部完成，有效的提高了检测效率，避免出现检测不全面的问题。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对专利技术中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0016]图1是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的流程示意图。
[0017]图2是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的子流程示意图。
[0018]图3是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的子流程示意图。
[0019]图4是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的子流程示意图。
[0020]图5是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的子流程示意图。
[0021]图6是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的子流程示意图。
[0022]图7是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的子流程示意图。
[0023]图8是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测装置的模块示意图。
[0024]图9是本专利技术一实施例的电子设备的模块示意图。
[0025]图10是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的坐标示意图。
[0026]图11是本专利技术一实施例的深海网箱无人自动检测方法的区域模型示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然，以下将描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0029]还应当理解，在此本专利技术实施例说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术实施例。如在本专利技术实施例说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0030]请参考图1，本专利技术提供了一种深海网箱无人自动检测方法，应用于无人机，所述
方法包括：
[0031]S101：获取目标对象的目标距离信息。
[0032]可理解地，目标对象为网箱、渔网等被探测物，目标距离信息表示无人机的距离探测器与网箱或渔网之间的距离，或者表示无人机与网箱或渔网之间的距离，无人机的距离探测器包括但不限于声波测距传感器。
[0033]S102：若所述目标距离信息符合预设距离信息，则控制进入环绕目标自检模式。
[0034]可理解地，当获取到目标距离信息后，无人机会将目标距离信息与预先设定的预设距离信息进行比较，若判断出目标距离信息符合预设距离信息，即无人机与网箱或渔网之间的距离符合设定的距离要求，或无人机的距离探测器与网箱或渔网之间的距离符合设定的距离要求，则无人机会进入环绕目标自检模式，从而进入自动检测状态。若判断出目标距离信息不符合预设距离信息，则无人机会控制电机输出使其继续移动，直至符合要求，在此期间，无人机的距离探测器会一直获取目标距离信息。
[0035]S103：在所述环绕目标自检模式下，持续获取目标对象的目标检测信息和所述无人机的探底距离信息，并对所述目标检测信息进行传输和/或存储。
[0036]可理解地，当无人机进入本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种深海网箱无人自动检测方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的目标距离信息；若所述目标距离信息符合预设距离信息，则控制进入环绕目标自检模式；在所述环绕目标自检模式下，持续获取目标对象的目标检测信息和所述无人机的探底距离信息，并对所述目标检测信息进行传输和/或存储；若探底距离信息符合预设探底信息，则控制退出环绕目标自检模式，并停止获取所述目标检测信息和所述探底距离信息。2.如权利要求1所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述启动目标环绕自检模式包括角度对准，所述角度对准包括：获取第一距离信息、第二距离信息和预设夹角信息，运算得到目标角速度信息；获取探测角速度信息，根据所述目标角速度信息和探测角速度信息，运算得到旋转扭矩；根据所述旋转扭矩控制进行角度对准。3.如权利要求2所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述获取第一距离信息、第二距离信息和预设夹角信息，运算得到目标角速度信息包括：根据所述第一距离信息、第二距离信息和预设夹角信息，运算得到目标距离差信息；根据所述目标距离差信息，运算得到目标角度信息；根据所述目标角度信息，运算得到目标角度差信息；根据所述目标角度差信息，运算得到目标角速度。4.如权利要求1所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述启动目标环绕自检模式还包括侧移，所述侧移包括：获取预设平移力矩；根据所述预设平移力矩控制进行侧移。5.如权利要求4所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述启动目标环绕自检模式还包括闭环检测，所述闭...
【专利技术属性】
技术研发人员：周长根，周继勇，
申请(专利权)人：深圳潜行创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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