一种无人化河长智能巡河系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人化河长智能巡河系统，涉及巡河设备技术领域，应用于无人船，包括水质检测单元、自主巡航单元以及治理分析单元；无人船上搭载有无人机，无人机包括GPS定位航线规划单元和图像采集单元；自主巡航单元用于控制无人船按照GPS定位航线规划单元规划的巡航路线航行，并根据途经河段的治理系数调整无人船的巡航速度，合理分配巡航时间；水质检测单元用于采集巡航路线上各点的水质参数信息进行检测分析；图像采集单元用于通过GPS定位航线规划单元设定的航飞路线采集各河段的河面视频信息并传输至图像分析单元进行分析，判断对应河段是否被堵塞，以提醒监控中心的管理人员及时对河段进行治理，有效提高河流治理效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人化河长智能巡河系统


[0001]本专利技术涉及巡河设备
，具体是一种无人化河长智能巡河系统。

技术介绍

[0002]目前船载水质监测技术已经十分完善，对于水质参数的检测可以通过搭载高精度的水质监测传感器对多种水质参数信息实现精准的采集，实现船载水质监测对同一点位水质进行连续监测采样以及监控以污染源为中心的污染范围；
[0003]但由于船体的局限性以及航行速度的限制，船载水质监测无法对大范围水域进行水质信息检测与对水质污染源进行快速高效的寻源，只能通过对水域遍历式航行水质采样同时寻找水质污染源，这种方法对于大面积的水域的水质监测的工作效率不高，同时目前的巡河系统无法智能识别污染程度高的河段重点巡查，提高寻找污染源的效率，为此，我们提出一种无人化河长智能巡河系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种无人化河长智能巡河系统。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术的第一方面的实施例提出一种无人化河长智能巡河系统，应用于无人船，包括水质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人化河长智能巡河系统，应用于无人船，其特征在于，包括水质检测单元、自主巡航单元、声呐探测单元以及治理分析单元；所述无人船上搭载有无人机，所述无人机包括GPS定位航线规划单元和图像采集单元；所述GPS定位航线规划单元用于爬取流域内各河流的上下游汇水关系，并根据爬取到的数据为无人船规划巡航路线；所述自主巡航单元用于控制无人船按照GPS定位航线规划单元规划的巡航路线航行，并根据途经河段的治理系数ZL调整无人船的巡航速度；所述水质检测单元用于采集巡航路线上各点的水质参数信息进行检测分析，将各水质参数与数据库中存储的对应水质参数的安全数据进行对比，计算对应河段的水质影响系数；所述图像采集单元用于通过GPS定位航线规划单元设定的航飞路线采集各河段的河面视频信息并传输至图像分析单元；所述图像分析单元用于对河面视频信息作出指定处理，判断对应河段是否被堵塞；所述治理分析单元用于采集各个河段的治理记录进行治理系数分析，并将各个河段的治理系数ZL打上时间戳存储至存储单元。2.根据权利要求1所述的一种无人化河长智能巡河系统，其特征在于，所述自主巡航单元的具体工作步骤如下：获取无人船的巡航路线，统计该巡航路线途经的各个河段，将当前途经的河段标记为n；自动从存储单元中获取当前河段n的治理系数ZL；设定若干个无人船的巡航速度阈值，并标记为Hm，m＝1，2，
…
，15；且H1＞H2＞
…
＞H15；设定每个巡航速度阈值Hm均对应一个预设治理系数范围，具体表现为：H1对应的预设治理系数范围为(h0，h1]，
…
，H15对应的预设治理系数范围为(h14，h15]；其中0＜h1＜h2＜
…
＜h15，h0＝0；当ZL∈(hm
‑
1，hm]时，则预设治理系数范围对应的巡航速度阈值为Hm，所述自主巡航单元控制无人船按照巡航速度阈值Hm进行航行。3.根据权利要求1所述的一种无人化河长智能巡河系统，其特征在于，所述水质检测单元的具体分析步骤为：获取当前河段的水质参数信息，将各水质参数与数据库中存储的对应水质参数的安全数据进行对比，得到对应水质参数的数据差值；获取大于零的各水质参数的数据差值，结合数据库中存储的各水质参数对水环境的影响因子，计算对应河段的水质影响系数；若水质影响系数大于水质系数阈值，则生成水污染信号；所述水质检测单元用于将水污染信号与当前河段的定位数据一并上传至监控中心，以提醒监控中心的管理人员及时对该河段进行治理。4.根据权利要求1所述的一种无人化河长智能巡河系统，其特征在于，所述图像分析单元的具体分析步骤如下：从河面视频信息提取出...

【专利技术属性】
技术研发人员：张友德，钱益武，何建军，戴曹培，王清泉，
申请(专利权)人：安徽新宇环保科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：