基于超声波测距的智能避障装置及其避障方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于超声波测距的智能避障装置及其避障方法，其通过在装置的四周设置前侧超声波传感器组、后侧超声波传感器组、两侧超声波传感器组，利用四周环绕型超声波阵列设计，利用各个超声波传感器组之间的配合控制，实现装置自动四周避障的效果，并且无需转弯后才判断侧方障碍物，能够在行进过程中或停止行进状态下即可提前预判侧方障碍物，以便及时进入避障状态，极大的提高了作业效率；其中，所述前侧超声波传感器组进一步包括左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组，利用前侧斜向的超声波检测的交互算法，能够更准确的控制转弯避障。控制转弯避障。

【技术实现步骤摘要】
基于超声波测距的智能避障装置及其避障方法


[0001]本专利技术涉及超声波测距
，特别是一种基于超声波测距的智能避障装置及其避障方法。

技术介绍

[0002]随着智能机器人的普及，其中自动避障是智能机器人进行移动作业中不可缺少的基本技能。自动避障是指智能机器人通过传感器等感应外部环境与自身状态，在不需要外部指令的情况下实现有障碍物外部环境的自主移动作业。
[0003]应用较广泛的自动避障技术主要是基于超声波测距技术，其原理包括：超声波传感器先发送一个信号，信号遇到障碍物后就会被反弹回来再被超声波传感器接收，接收到的高电平持续的时间就是超声波从发射到接收到的时间，所以测试的距离＝(高电平时间*声速)/2；再将距离单位换算成厘米，换算函数为：distance＝pulseIn(EchoPin,HIGH)/58；其中，pulseIn()用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度，EchoPin为接收信号的引脚，HIGH为需要读取的脉冲类型。
[0004]传统的超声波测距避障基本思路如下：
[0005]1.直行避障：先让机器人行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波测距的智能避障装置，其特征在于，包括：前侧超声波传感器组，设置于装置的前侧，用于前方避障；后侧超声波传感器组，设置于装置的后侧，用于后方避障；两侧超声波传感器组，设置于装置的左右两侧，用于侧方避障；其中，所述前侧超声波传感器组进一步包括左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组，分别设置于装置的左前侧和右前侧；所述左前侧超声波传感器组用于检测左前方障碍物，所述右前侧超声波传感器组用于检测右前方障碍物；根据装置的行进方向启动对应方向的超声波传感器组，并关闭其他方向的超声波传感器组；当行进方向检测到预设距离内的障碍物时，启动其他方向的一个以上的超声波传感器组，根据其他方向的检测结果控制所述装置的避障模式。2.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的智能避障装置，其特征在于，根据所述左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组检测的障碍物距离控制所述装置的转弯避障方向。3.根据权利要求2所述的一种基于超声波测距的智能避障装置，其特征在于，所述转弯避障方向的控制方法包括：当左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组的其中任一侧检测的障碍物距离小于另一侧检测的障碍物距离时，则控制所述装置向另一侧转弯避障；或者，当左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组的其中任一侧检测的障碍物距离小于第一阈值，另一侧检测的障碍物距离大于或等于第一阈值，则控制所述装置向另一侧转弯避障。4.根据权利要求3所述的一种基于超声波测距的智能避障装置，其特征在于，当左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组的两侧检测的障碍物距离均小于第二阈值时，则控制所述装置向后方运动直至大于或等于所述第二阈值，或者直至符合满足转弯避障的距离要求。5.根据权利要求2所述的一种基于超声波测距的智能避障装置，其特征在于：当左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组的其中任一侧检测的障碍物距离小于第二阈值，且所述装置当前状态为转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯江滨，
申请(专利权)人：厦门攸信信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：