机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。本申请实施例能够提高机器人位置数据的准确性。实施例能够提高机器人位置数据的准确性。实施例能够提高机器人位置数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在机器人的运动过程中，常常需要获取机器人的位置数据，以便实现机器人的状态估计和运动规划。通常，机器人的位置数据可以通过采样机器人的编码器数据而得到。然而，由于机器人的机械结构振动以及编码器本身的电子元器件缺陷，导致采样得到机器人的位置数据存在大量的噪声，即获取到机器人的位置数据不准确，进而影响机器人的状态估计和后续的运动规划的准确性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高机器人位置数据的准确性的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人位置数据处理方法，包括：
[0005]按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；
[0006]将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；
[0007]对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；
[0008]将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。
[0009]可选地，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：
[0010]对所述第二机器人位置频谱数据进行一阶微分处理，得到机器人速度频谱数据；
[0011]将所述机器人速度频谱数据转换到时域，得到机器人速度数据。
[0012]可选地，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：
[0013]对所述第二机器人位置频谱数据进行二阶微分处理，得到机器人加速度频谱数据；
[0014]将所述机器人加速度频谱数据转换到时域，得到机器人加速度数据。
[0015]可选地，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：
[0016]对所述第二机器人位置频谱数据进行三阶微分处理，得到机器人加加速度频谱数据；
[0017]将所述机器人加加速度频谱数据转换到时域，得到机器人加加速度数据。
[0018]可选地，在所述将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二
机器人位置数据之后，还包括：
[0019]根据所述第二机器人位置数据进行机器人路径规划。
[0020]可选地，在所述按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据之前，还包括：
[0021]获取机器人的控制频率；
[0022]根据所述机器人的控制频率，确定预设频率；其中，所述预设频率大于所述控制频率的两倍。
[0023]可选地，所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据，包括：
[0024]根据所述第一机器人位置频谱数据的主要频率成分的频率范围，确定滤波窗口；
[0025]根据所述滤波窗口对所述第一机器人位置频谱数据进行滤波处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据。
[0026]本申请实施例的第二方面提供了一种机器人位置数据处理装置，包括：
[0027]采集单元，用于按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；
[0028]第一机器人位置频谱数据确定单元，用于将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；
[0029]第二机器人位置频谱数据确定单元，用于对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；
[0030]第二机器人位置数据确定单元，用于将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。
[0031]本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现如所述机器人位置数据处理方法的步骤。
[0032]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得电子设备实现如所述机器人位置数据处理方法的步骤。
[0033]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人位置数据处理方法。
[0034]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，在按照预设频率采集机器人的位置信息，得到该机器人当前在时域上的第一机器人位置数据后，先将该第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据。之后，在频域上对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。由于能够将第一机器人位置数据转换到频域上进行干扰数据滤除处理后，再转换得到时域上的第二机器人位置数据，相对于在时域上直接进行位置数据滤波的方式，能够在降低滤波算法的复杂度以及避免时域滤波导致的数据延时的前提下，高效准确地得到无干扰的第二机器人位置数据，从而提高机器人位置数据的准确性。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0036]图1是本申请实施例提供的一种机器人位置数据处理方法的实现流程示意图；
[0037]图2是本申请实施例提供的一种第一机器人位置数据的示例图；
[0038]图3是本申请实施例提供的一种第一机器人位置频谱数据的示例图；
[0039]图4是本申请实施例提供的一种第二机器人位置频谱数据的示例图；
[0040]图5是本申请实施例提供的一种第二机器人位置数据的示例图；
[0041]图6是本申请实施例提供的机器人位置数据处理装置的示意图；
[0042]图7是本申请实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0043]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0044]为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0045]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人位置数据处理方法，其特征在于，包括：按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。2.如权利要求1所述的机器人位置数据处理方法，其特征在于，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：对所述第二机器人位置频谱数据进行一阶微分处理，得到机器人速度频谱数据；将所述机器人速度频谱数据转换到时域，得到机器人速度数据。3.如权利要求1所述的机器人位置数据处理方法，其特征在于，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：对所述第二机器人位置频谱数据进行二阶微分处理，得到机器人加速度频谱数据；将所述机器人加速度频谱数据转换到时域，得到机器人加速度数据。4.如权利要求1所述的机器人位置数据处理方法，其特征在于，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：对所述第二机器人位置频谱数据进行三阶微分处理，得到机器人加加速度频谱数据；将所述机器人加加速度频谱数据转换到时域，得到机器人加加速度数据。5.如权利要求1所述的机器人位置数据处理方法，其特征在于，在所述将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据之后，还包括：根据所述第二机器人位置数据进行机器人路径规划。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张美辉，刘益彰，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：