一种便携式配电网带电接引流线机器人及其作业方法技术

本发明专利技术公开了一种便携式配电网带电接引流线机器人及其作业方法，包括：机器人本体；转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构；起吊组件，包括起吊机构和吊线机构，所述起吊机构包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述吊线机构包括吊线支架、两吊线夹爪和夹爪驱动机构；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端；挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端。本发明专利技术集上下线与带电作业功能于一体，代替作业人员完成接引流线工作，可以不需要检修人员上塔完成带电接引流线。带电接引流线。带电接引流线。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式配电网带电接引流线机器人及其作业方法


[0001]本专利技术涉及一种便携式配电网带电接引流线机器人及其作业方法，属于配电网接引流线


技术介绍

[0002]配网带电作业已成为供电企业减少停电时间、提升供电可靠性和服务水平的最直接、最有效手段，主要开展的作业项目为10kV带电断接引、紧固螺栓、修剪树枝、安装接地环、更换避雷器等。但人工作业劳动强度大、安全风险高，采用机器人替代人工高危作业有非常迫切的需求。
[0003]目前国内外配网带电作业机器人均搭载于绝缘斗臂车，体积较大、重量较重，难以适用于没有道路的作业地形、狭小作业空间及复杂作业对象，尤其不便于在三角形排列或水平排列线路的中相开展作业，极大地限制了配网带电作业机器人的应用范围。亟需开发不依赖于绝缘斗臂车升降、并沿线近距离自主灵活开展带电作业的便携式机器人。

技术实现思路

[0004]基于上述，本专利技术提供一种便携式配电网带电接引流线机器人及其作业方法，能够提高带电接引流线作业效率，确保作业人员安全，以克服现有技术的不足。
[0005]本专利技术的技术方案是：一种便携式配电网带电接引流线机器人，包括：机器人本体；转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动设置于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；起吊组件，包括起吊机构和吊线机构，所述起吊机构包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连，所述吊线机构包括吊线支架、两吊线夹爪和夹爪驱动机构，所述吊线支架固设于所述机器人本体上，所述两吊线夹爪设置于所述吊线支架上，所述夹爪驱动机构可驱动所述两吊线夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端，所述三轴移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述三轴移动机构上，所述拧夹机构设置于所述承载底板上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。
[0006]在其中一个例子中，所述卷扬机为两个，对称设置于所述机器人本体上，所述两个
卷扬机对应的两根所述卷绳均与所述挂钩相连，所述吊线机构为两组，对称设置于所述机器人本体的两相对侧。
[0007]在其中一个例子中，夹爪驱动机构包括吊线丝杠、吊线驱动电机、吊线滑块和两吊线连杆，所述吊线丝杠可转动设置于所述吊线支架上，所述吊线滑块套设于所述吊线丝杠上，所述两吊线连杆的一端铰接于所述吊线滑块上，所述两连吊线杆的另一端与所述两吊线夹爪的底端铰接，随着所述吊线驱动电机带动所述吊线丝杠的转动，所述吊线滑块通过所述连杆带动所述两吊线夹爪动作。
[0008]在其中一个例子中，所述进线旋转机构包括旋转支座、旋转齿轮和旋转驱动机构，所述旋转支座设置于所述剥皮升降机构上，所述旋转支座上设有可供导线通过的开口通道，所述旋转齿轮可转动安装于所述开口通道内，所述旋转齿轮由主旋转齿和过桥齿连接而成，所述旋转驱动机构可驱动所述旋转齿轮的转动。
[0009]在其中一个例子中，所述导线夹紧机构包括夹紧支座、夹紧驱动机构、正反丝杆、导向轴、第一夹块和第二夹块，所述夹紧支座固设于所述旋转齿轮的端部，所述正反丝杆和所述导向轴同向设置于所述夹紧支座上，所述第一夹块和所述第二夹块分别可安装于所述正反丝杆的两侧，并且可活动穿设置于所述导向轴上，所述夹紧驱动机构可驱动所述正反丝杆的转动，从而使得所述第一夹块和所述第二夹块相互靠拢或远离。
[0010]在其中一个例子中，所述皮层环切机构包括环切支座、环切驱动机构和切刀，所述环切支座设置于所述第一夹块或所述第二夹块上，所述切刀设置于所述环切支座上，所述环切驱动机构可驱动所述切刀的径向进给。
[0011]在其中一个例子中，所述进线旋转机构还包括回转环，固设于所述旋转齿轮的两端面，并且并且所述回转环的半径小于所述旋转齿轮的半径，所述旋转支座上设有用于安装所述回转环的回转凸条。
[0012]在其中一个例子中，所述固夹机构包括固夹支架、两固夹夹爪和固夹驱动机构，所述固夹支架固设于所述三轴移动机构上，所述两固夹夹爪设置于所述固夹支架上，所述固夹驱动机构可驱动所述两固夹夹爪在松开状态和夹持状态之间活动。
[0013]在其中一个例子中，所述拧夹机构包括拧夹升降机构、拧夹支座、拧夹套筒和拧夹驱动机构，所述拧夹升降机构设置于所述承载底板上，所述拧夹支座设置于所述拧夹升降机构上，所述拧夹套筒可转动设置于所述拧夹支座上，所述拧夹驱动机构可驱动所述拧夹套筒的转动。
[0014]本专利技术还提供一种所述的便携式配电网带电接引流线机器人的作业方法，包括以下步骤：（1）将挂钩挂设在配网线路上，通过卷扬机动作牵引机器人本体平稳上升，并将两吊线夹爪锁紧在配网线路上；（2）由转动驱动机构驱动转动台转动，使得剥皮组件位于配网线路待接线位置下方；（3）由剥皮升降机构驱动进线旋转机构上移至配网线路上待接线位置处，然后由导线夹紧机构夹持住配网线路，再由进线旋转机构驱动导向夹紧机构旋转，由皮层环切机构对配网线路进行剥皮，完成后导线夹紧机构松开配网线路，由剥皮升降机构驱动驱动进线旋转机构下移至配网线路下方；
（4）由转动驱动机构驱动转动台转动，使得挂夹组件位于配网线路待接线位置下方；（5）由三轴移动机构移动固夹机构并将引流线夹套在配网线路待接线位置处，然后由拧夹机构上移并拧动引流线夹上的螺母，使得引流线夹固定在配网线路上，完成后固定线夹松开引流线夹；（6）由夹爪驱动机构驱动两吊线夹爪至打开状态，再通过卷扬机动作牵引机器人本体平稳下移至预定位置，最后将挂钩取下即可。
[0015]本专利技术的有益效果是：本专利技术参考传统人工带电接引流线作业流程，提出一种便携式配电网带电接引流线机器人及其作业方法，充分发挥机器人在保障作业安全、减轻劳动强度、提升工作效率等方面的技术优势，助力配网运检装备智能化升级，推动配网智能运检水平的提升，提高供电可靠性、满足民生电力需求。
[0016]本专利技术集上下线与带电作业功能于一体，操作简单，适用于不同电压等级的绝缘配电线路，代替作业人员完成接引流线工作，可以不需要检修人员上塔完成带电接引流线，提高了供电的可靠性，减轻劳动强度和危险性，在确保了作业人员安全的同时也极大地提高了配网运维检修的效率。
附图说明
[0017]图1为便携式配电网带电接引流线机器人一视角下的示意图；图2为便携式配电网带电接引流线机器人另一视角下的示意图；图3为起吊组件的示意图；图4为起吊机构的示意图；图5为吊线机构一视角下的示意图；图6为吊线机构另一视角下的示意图；图7为剥皮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便携式配电网带电接引流线机器人，其特征在于，包括：机器人本体；转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动设置于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；起吊组件，包括起吊机构和吊线机构，所述起吊机构包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连，所述吊线机构包括吊线支架、两吊线夹爪和夹爪驱动机构，所述吊线支架固设于所述机器人本体上，所述两吊线夹爪设置于所述吊线支架上，所述夹爪驱动机构可驱动所述两吊线夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端，所述三轴移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述三轴移动机构上，所述拧夹机构设置于所述承载底板上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。2.根据权利要求1所述的便携式配电网带电接引流线机器人，其特征在于，所述卷扬机为两个，对称设置于所述机器人本体上，所述两个卷扬机对应的两根所述卷绳均与所述挂钩相连，所述吊线机构为两组，对称设置于所述机器人本体的两相对侧。3.根据权利要求1所述的便携式配电网带电接引流线机器人，其特征在于，夹爪驱动机构包括吊线丝杠、吊线驱动电机、吊线滑块和两吊线连杆，所述吊线丝杠可转动设置于所述吊线支架上，所述吊线滑块套设于所述吊线丝杠上，所述两吊线连杆的一端铰接于所述吊线滑块上，所述两连吊线杆的另一端与所述两吊线夹爪的底端铰接，随着所述吊线驱动电机带动所述吊线丝杠的转动，所述吊线滑块通过所述连杆带动所述两吊线夹爪动作。4.根据权利要求1所述的便携式配电网带电接引流线机器人，其特征在于，所述进线旋转机构包括旋转支座、旋转齿轮和旋转驱动机构，所述旋转支座设置于所述剥皮升降机构上，所述旋转支座上设有可供导线通过的开口通道，所述旋转齿轮可转动安装于所述开口通道内，所述旋转齿轮由主旋转齿和过桥齿连接而成，所述旋转驱动机构可驱动所述旋转齿轮的转动。5.根据权利要求4所述的便携式配电网带电接引流线机器人，其特征在于，所述导线夹紧机构包括夹紧支座、夹紧驱动机构、正反丝杆、导向轴、第一夹块和第二夹块，所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秋雁，李华鹏，陈宇，黄如云，肖书舟，曾鹏，樊绍胜，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：