目标物的拾取方法、装置、机器人以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种目标物的拾取方法、装置、机器人以及存储介质，所述方法，包括：若识别出摄像头拍摄的图像中包括目标物，则对图像中的目标物进行位置识别，得到目标物位置；根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，若位于，则启动拾取装置拾取目标物；若未位于，则机器人进行位置调整，以在位置调整后，目标物位于拾取装置的工作范围之内。解决了现有技术中存在的人工拾取效率低下的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
目标物的拾取方法、装置、机器人以及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种目标物的拾取方法、装置、机器人以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着对市容市貌要求的提高，公共场所禁止吸烟的规定也越来越广泛，在大街上，或者，餐厅，通常会贴上禁止吸烟的标识，以在一定程度上控制吸烟。
[0003]虽然有禁止吸烟的标识，但是，街道上仍然有很多人吸烟，甚至随意丢弃烟头，这不仅影响市容市貌，也容易造成疾病的传播。
[0004]现有的方案是环卫人员手动捡拾，拾取效率低下。

技术实现思路

[0005]基于此，提出一种目标物的拾取方法、装置、机器人以及存储介质，以提高目标物的拾取效率。
[0006]第一方面，提供了一种目标物的拾取方法，应用于机器人，所述机器人中设置有摄像头和拾取装置；所述目标物的拾取方法，包括：若识别出摄像头拍摄的图像中包括目标物，则对图像中的目标物进行位置识别，得到目标物位置；根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，若位于，则启动拾取装置拾取目标物；若未位于，则机器人进行位置调整，以在位置调整后，目标物位于拾取装置的工作范围之内。
[0007]上述目标物的拾取方法，在识别出摄像头拍摄的图像中包括目标物时，对图像中的目标物进行位置识别，得到目标物位置；进一步的，根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，若位于，则启动拾取装置拾取目标物；若未位于，则机器人进行位置调整，以在位置调整后，目标物位于拾取装置的工作范围之内，进而将目标物拾起。实现了对目标物的自动发现和拾取，从而提高了拾取效率，解决了人工拾取效率低下的技术问题。
[0008]在一个实施例中，所述根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，包括：若目标物位置位于所述图像中的指定区域内，则目标物位于拾取装置的工作范围之内，位于所述图像中的指定区域内的目标物被拾取装置成功拾取的几率高于位于所述图像中的其他区域内的目标物被拾取装置成功拾取的几率；否则，目标物未位于拾取装置的工作范围之内。
[0009]上述实施例，通过图像空间来判断目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，相较于在得到目标物位置之后都将目标物位置转换到其他空间来判断的方式，能够提高处理效率。
[0010]在一个实施例中，所述指定区域为指定像素点。
[0011]上述实施例，由于指定区域为指定像素点，那么，相较于指定区域为包括至少两个像素点的情况，对目标物位置进行了精确判断，从而进一步的提高了拾取装置的拾取成功
率。
[0012]在一个实施例中，所述机器人进行位置调整，包括：根据目标物位置和所述指定区域计算得到位置偏移量；机器人根据位置偏移量进行位置调整。
[0013]上述实施例，由于根据目标物位置和指定区域计算了位置偏移量，并且，机器人根据位置偏移量进行位置调整，那么，意味着机器人会按照位置偏移量从指定区域向目标物位置靠近，从而到达目标物位置，避免了机器人毫无方向的进行位置调整。
[0014]在一个实施例中，所述启动拾取装置拾取目标物，包括：根据目标物位置确定目标物与拾取装置之间的相对位置；根据所述相对位置确定拾取装置的工作参数；按照所述工作参数启动拾取装置，以便拾取装置根据工作参数拾取目标物。
[0015]上述实施例，虽然目标物位于拾取装置的工作范围之内，但是，在相同条件情况下，位于拾取装置的工作范围中的各个位置点的拾取成功率并不都相同，比如，位置点越靠近指定位置点，则该位置点对应的拾取成功率越大，相反的，位置点越远离指定位置点，则该位置点对应的拾取成功率越小。因此，为了保证在拾取目标物时，各个位置点都能一次拾取成功，需要根据目标物位置确定目标物与拾取装置之间的相对位置，从而根据相对位置调整拾取装置的工作参数，实现工作参数去精细控制拾取装置，进而确保一次就能拾取成功。
[0016]在一个实施例中，所述对图像中的目标物进行位置识别，得到目标物位置，包括：将所述图像输入位置识别模型，得到位置识别模型输出的包围所述目标物的目标框的第一顶点坐标和第二顶点坐标；根据目标框的第一顶点坐标和第二顶点坐标得到目标物位置。
[0017]上述实施例，由于目标物位置是根据目标框的第一顶点坐标和第二顶点坐标得到的，因此，有利于拾取装置较好的拾起目标物，例如，目标框的中心的坐标可以看作是目标物的中心的坐标，于是，将目标框的中心的坐标作为目标物位置，更加有利于拾取装置拾起目标物。
[0018]在一个实施例中，所述拾取装置包括吸管装置。
[0019]上述实施例，拾取装置包括吸管装置，相较于机械手或者叉子，吸管装置结构简单，不需要像机械手或者叉子那样进行精细、复杂的控制，并且，后期的维护成本也更低。
[0020]第二方面，提供了一种目标物的拾取装置，应用于机器人，所述机器人中设置有摄像头和拾取装置；所述目标物的拾取装置，包括：获取单元，用于若识别出摄像头拍摄的图像中包括目标物，则对图像中的目标物进行位置识别，得到目标物位置；位于单元，用于根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，若位于，则启动拾取装置拾取目标物；调整单元，用于若未位于，则机器人进行位置调整，以在位置调整后，目标物位于拾取装置的工作范围之内。
[0021]在一个实施例中，位于单元，具体用于：若目标物位置位于所述图像中的指定区域内，则目标物位于拾取装置的工作范围之内，位于所述图像中的指定区域内的目标物被拾取装置成功拾取的几率高于位于所述图像中的其他区域内的目标物被拾取装置成功拾取的几率；否则，目标物未位于拾取装置的工作范围之内。
[0022]在一个实施例中，所述指定区域为指定像素点。
[0023]在一个实施例中，调整单元，具体用于：根据目标物位置和所述指定区域计算得到位置偏移量；机器人根据位置偏移量进行位置调整。
[0024]在一个实施例中，位于单元，具体用于：根据目标物位置确定目标物与拾取装置之间的相对位置；根据所述相对位置确定拾取装置的工作参数；按照所述工作参数启动拾取装置，以便拾取装置根据工作参数拾取目标物。
[0025]在一个实施例中，获取单元，具体用于：将所述图像输入位置识别模型，得到位置识别模型输出的包围所述目标物的目标框的第一顶点坐标和第二顶点坐标；根据目标框的第一顶点坐标和第二顶点坐标得到目标物位置。
[0026]在一个实施例中，所述拾取装置包括吸管装置。
[0027]第三方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述目标物的拾取方法的步骤。
[0028]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如上所述目标物的拾取方法的步骤。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物的拾取方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人中设置有摄像头和拾取装置；所述目标物的拾取方法，包括：若识别出摄像头拍摄的图像中包括目标物，则对图像中的目标物进行位置识别，得到目标物位置；根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，若位于，则启动拾取装置拾取目标物；若未位于，则机器人进行位置调整，以在位置调整后，目标物位于拾取装置的工作范围之内。2.根据权利要求1所述的拾取方法，其特征在于，所述根据目标物位置确定目标物是否位于拾取装置的工作范围之内，包括：若目标物位置位于所述图像中的指定区域内，则目标物位于拾取装置的工作范围之内，位于所述图像中的指定区域内的目标物被拾取装置成功拾取的几率高于位于所述图像中的其他区域内的目标物被拾取装置成功拾取的几率；否则，目标物未位于拾取装置的工作范围之内。3.根据权利要求2所述的拾取方法，其特征在于，所述指定区域为指定像素点。4.根据权利要求2或3任一项所述的拾取方法，其特征在于，所述机器人进行位置调整，包括：根据目标物位置和所述指定区域计算得到位置偏移量；机器人根据位置偏移量进行位置调整。5.根据权利要求1所述的拾取方法，其特征在于，所述启动拾取装置拾取目标物，包括：根据目标物位置确定目标物与拾取装置之间的相对位置；根据所述相对位置确定拾取装置的工作参数；按照所述工作参数启动拾取装置，以便拾取装置根据工作参数拾取目标物...

【专利技术属性】
技术研发人员：张发恩，林国森，
申请(专利权)人：创新奇智合肥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：