三维数据制作方法以及三维数据制作装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供三维数据制作方法以及三维数据制作装置。三维数据制作方法是具备传感器和与外部收发三维数据的通信部的移动体中的三维数据制作方法，其中，基于由所述传感器检测到的三维数据和所述通信部接收到的第1三维数据，制作第2三维数据，将作为所述第2三维数据的一部分的第3三维数据发送到外部，判定已发送的所述第3三维数据所对应的所述第2三维数据是否发生了变化，在发生了变化的情况下，将作为发生了变化的该第2三维数据的至少一部分的第4三维数据发送到所述外部。的第4三维数据发送到所述外部。的第4三维数据发送到所述外部。

【技术实现步骤摘要】
三维数据制作方法以及三维数据制作装置
[0001]本申请是申请日为2017年8月23日、申请号为201780054551.8、专利技术名称为“三维数据制作方法以及三维数据制作装置”的专利技术专利申请的分案。


[0002]本申请涉及三维数据制作方法以及三维数据制作装置。

技术介绍

[0003]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0004]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云数据的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状(例如，参照非专利文献1)。在点云数据中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云数据作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
‑
4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0005]并且，关于点云数据的压缩，有一部分由进行点云数据关联的处理的公开的程序库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0006](现有技术文献)
[0007](非专利文献)
[0008]非专利文献1“Octree
‑
Based Progressive Geometry Coding of Point Clouds”，Eurographics Symposium on Point
‑
Based Graphics(2006)

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]在这种制作三维数据的三维数据制作装置中，希望能够制作更详细的三维数据。
[0011]本申请的目的在于提供一种能够生成详细的三维数据的三维数据制作方法、或三维数据制作装置。
[0012]解决课题所采用的手段
[0013]本申请的一个形态所涉及的三维数据制作方法，其是具备传感器和与外部收发三维数据的通信部的移动体中的三维数据制作方法，其中，基于由所述传感器检测到的三维数据和所述通信部接收到的第1三维数据，制作第2三维数据，将作为所述第2三维数据的一部分的第3三维数据发送到外部，判定已发送的所述第3三维数据所对应的所述第2三维数据是否发生了变化，在发生了变化的情况下，将作为发生了变化的该第2三维数据的至少一部分的第4三维数据发送到所述外部。
[0014]另外，这些所有的或具体的形态可以作为系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD
‑
ROM等记录介质来实现，并且可以通过对系统、方法、集成电路、计算机程
序以及记录介质进行组合来实现。
[0015]专利技术效果
[0016]本申请能够提供一种能够生成详细的三维数据的三维数据制作方法、或三维数据制作装置。
附图说明
[0017]图1示出了实施方式1所涉及的编码三维数据的构成。
[0018]图2示出了属于实施方式1所涉及的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。
[0019]图3示出了实施方式1所涉及的层间的预测结构的一个例子。
[0020]图4示出了实施方式1所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。
[0021]图5示出了实施方式1所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。
[0022]图6是实施方式1所涉及的三维数据编码装置的方框图。
[0023]图7是实施方式1所涉及的编码处理的流程图。
[0024]图8是实施方式1所涉及的三维数据解码装置的方框图。
[0025]图9是实施方式1所涉及的解码处理的流程图。
[0026]图10示出了实施方式1所涉及的元信息的一个例子。
[0027]图11示出了实施方式2所涉及的SWLD的构成例。
[0028]图12示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。
[0029]图13示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。
[0030]图14示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。
[0031]图15示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。
[0032]图16是实施方式2所涉及的三维数据编码装置的方框图。
[0033]图17是实施方式2所涉及的编码处理的流程图。
[0034]图18是实施方式2所涉及的三维数据解码装置的方框图。
[0035]图19是实施方式2所涉及的解码处理的流程图。
[0036]图20示出了实施方式2所涉及的WLD的构成例。
[0037]图21示出了实施方式2所涉及的WLD的八叉树结构的例子。
[0038]图22示出了实施方式2所涉及的SWLD的构成例。
[0039]图23示出了实施方式2所涉及的SWLD的八叉树结构的例子。
[0040]图24是示出实施方式3所涉及的车辆间的三维数据的收发的状态的模式图。
[0041]图25示出了在实施方式3所涉及的车辆间被传输的三维数据的一个例子。
[0042]图26是实施方式3所涉及的三维数据制作装置的方框图。
[0043]图27是实施方式3所涉及的三维数据制作处理的流程图。
[0044]图28是实施方式3所涉及的三维数据发送装置的方框图。
[0045]图29是实施方式3所涉及的三维数据发送处理的流程图。
[0046]图30是实施方式3所涉及的三维数据制作装置的方框图。
[0047]图31是实施方式3所涉及的三维数据制作处理的流程图。
[0048]图32是实施方式3所涉及的三维数据发送装置的方框图。
[0049]图33是实施方式3所涉及的三维数据发送处理的流程图。
[0050]图34是实施方式4所涉及的三维信息处理装置的方框图。
[0051]图35是实施方式4所涉及的三维信息处理方法的流程图。
[0052]图36是实施方式4所涉及的三维信息处理方法的流程图。
[0053]图37是用于说明实施方式5所涉及的三维数据的发送处理的图。
[0054]图38是实施方式5所涉及的三维数据制作装置的方框图。
[0055]图39是实施方式5所涉及的三维数据制作方法的流程图。
[0056]图40是实施方式5所涉及的三维数据制作方法的流程图。
具体实施方式
[0057]当在实际的装置或服务中使用点云数据等编码数据时，需要针对所希望的空间位置或目标对象等进行随机存取，但是到目前为止，三维的编码数据中的随机存取作为功能并不存在，因此，为此的编码方法也不存在。
[0058]在本申请中，对能够提供一种在编码三维数据中能够提供随机存取功能的三维数据编码方法、三维数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维数据制作方法，其是具备传感器和与外部收发三维数据的通信部的移动体中的三维数据制作方法，其中，基于由所述传感器检测到的三维数据和所述通信部接收到的第1三维数据，制作第2三维数据，将作为所述第2三维数据的一部分的第3三维数据发送到外部，判定已发送的所述第3三维数据所对应的所述第2三维数据是否发生了变化，在发生了变化的情况下，将作为发生了变化的该第2三维数据的至少一部分的第4三维数据发送到所述外部。2.如权利要求1所述的三维数据制作方法，其中，将所述第4三维数据优先于所述第3三维数据发送。3.如权利要求2所述的三维数据制作方法，其中，在发生了所述变化的情况下，在进行所述第3三维数据的发送之前先发送所述第4三维数据。4.如权利要求1～3中任一项所述的三维数据制作方法，其中，所述第4三维数据表示已发送的所述第3三维数据所对应的所述第2三维数据与变化后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：西孝启，远间正真，杉尾敏康，松延徹，吉川哲史，小山达也，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：