一种地图数据的传输方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种数据传输方法，所述方法包括：确定目标信息对应的地图元素的至少一个先验概率，其中，所述目标信息是车辆感知周边环境所检测到的关于目标的信息，所述先验概率是所述目标在第一条件下存在的概率，所述至少一个先验概率中的每个先验概率对应一个所述第一条件；发送所述目标信息、所述至少一个先验概率以及与所述每个先验概率对应的第一条件。概率以及与所述每个先验概率对应的第一条件。概率以及与所述每个先验概率对应的第一条件。

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据的传输方法及装置


[0001]本申请涉及数据传输
，尤其涉及一种地图数据的传输方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统和高精度地图等技术的协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。高精度地图作为汽车导航使用的工具，其准确度和精度以及更新的效率对于自动驾驶汽车的安全至关重要，比如当道路被封闭、路线发生变化或者交通标示有改变时，需要更新地图。
[0003]目前，众包作为一种成本较低的数据采集模式近几年来被广泛采用，众包就是基于大众的力量完成某种特定工作任务，例如，基于大量的大众车辆完成地图数据的采集。车辆可以上报每个传感器的检测信息到车内融合单元，但上报信息是传感器特定的形式，即，不同传感器有不同的上报内容和格式。或者，车辆上报传感器检测到的目标结果信息到云端。注意，这里检测结果信息只支持目标这一种类型，其中，目标是自然环境中的物体。众包地图更新中，由各个车辆上报检测到的目标信息，在上报过程中，一般也会上报置信度信息，用于判断目标信息的可信程度。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标信息对应的地图元素的至少一个先验概率，其中，所述目标信息是车辆感知周边环境所检测到的关于目标的信息，所述先验概率是所述目标在第一条件下存在的概率，所述至少一个先验概率中的每个先验概率对应一个所述第一条件；发送所述目标信息、所述至少一个先验概率以及与所述每个先验概率对应的第一条件。2.根据权利要求1所述的传输方法，其特征在于：所述第一条件包括所述目标信息对应的地图元素的类型、地图元素的位置、地图元素的检测时间、传感器类型、或设计运行条件中的至少一个。3.根据权利要求2所述的传输方法，其特征在于：所述传感器类型包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、或超声波中的至少一个。4.根据权利要求1-3中任一项所述的传输方法，其特征在于：所述对应关系包括表格或公式。5.根据权利要求1至4中任一项所述的传输方法，其特征在于：不同的所述传感器类型对应的所述第一条件不同。6.根据权利要求2至5中任一项所述的传输方法，其特征在于：当所述传感器类型为摄像头时，所述第一条件包括所述目标信息对应的光照条件、所述目标信息对应的纵向距离、所述目标信息对应的横向距离、或所述目标信息对应的天气信息中的至少一个。7.根据权利要求2至5中任一项所述的传输方法，其特征在于：当所述传感器类型为激光雷达时，所述先验概率对应的第一条件包括所述目标信息对应的反射率、所述目标信息对应的纵向距离、所述目标信息对应的横向距离、或所述目标信息对应的天气信息中的至少一个。8.根据权利要求2至5中任一项所述的传输方法，其特征在于：当所述传感器类型为毫米波雷达时，所述先验概率对应的第一条件包括所述目标信息对应的干扰级别、所述目标信息对应的纵向距离、或所述目标信息对应的横向距离中的至少一个。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于：所述先验概率为贝叶斯估计算法中的先验概率的量化值。10.一种数据传输装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于确定目标信息对应的地图元素的至少一个先验概率，其中，所述目标信息是车辆感知周边环境所检测到的关于目标的信息，所述先验概率是所述目标在第一条件下存在的概率，所述至少一个先验概率中的每个先验概率对应一个所述第一条件；发送模块，用于发送所述目标信息、所述至少一个先验概率以及与所述每个先验概率对应的第一条件。11.根据权利要求10所述的传输装置，其特征在于：所述第一条件包括所述目标信息对应的地图元素的类型、地图元素的位置、地图元素的检测时间、传感器类型、或设计运行条件中的至少一个。12.根据权利要求11所述的传输装置，其特征在于：
所述传感器类型包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、或超声波中的至少一个。13.根据权利要求10至12任一项所述的传输装置，其特征在于：所述对应关系包括表格或公式。14.根据权利要求11至13中任一项所述的传输装置，其特征在于：不同的所述传感器类型对应的所述第一条件不同。15.根据权利要求11至14中任一项所述的传输装置，其特征在于：当所述传感器类型为摄像头时，所述第一条件包括所述目标信息对应的光照条件、所述目标信息对应的纵向距离、所述目标信息对应的横向距离、或所述目标信息对应的天气信息中的至少一个。16.根据权利要求11至14中任一项所述的传输装置，其特征在于：当所述传感器类型为激光雷达时，所述先验概率对应的第一条件包括所述目标信息对应的反射率、所述目标信息对应的纵向距离、所述目标信息对应的横向距离、或所述目标信息对应的天气信息中的至少一个。17.根据权利要求11至14中任一项所述的传输装置，其特征在于：当所述传感器类型为毫米波雷达时，所述先验概率对应的第一条件包括所述目标信息对应的干扰级别、所述目标信息对应的纵向距离、或所述目标信息对应的横向距离中的至少一个。18.根据权利要求10至17中任一项所述的传输装置，其特征在于：所述先验概率为贝叶斯估计算法中的先验概率的量化值。19.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标信息、至...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍勇，刘建琴，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：