一种塔机路径规划和响应系统技术方案

本发明专利技术公开了一种塔机路径规划和响应系统，包括障碍物建模系统、调运物管理系统、环境管理系统、调运点对点输入模块和路径规划主机，所述路径规划主机与塔机电控系统通信，塔机电控系统与塔臂回转电机、小车行进电机和吊钩升降电机通信；所述障碍物建模系统、调运物建模系统和环境采集系统均接入到路径规划主机；所述路径规划主机还通信连接有偏移量数据库和环境因素数据库；本发明专利技术的塔机路径规划和响应系统，采用独立的路径计算设备，能够实现规划多个运行路径，塔机根据运转需求，选择对应的运行路径，从而能够实现无人驾驶的搬运路径规划。径规划。径规划。

【技术实现步骤摘要】
一种塔机路径规划和响应系统


[0001]本专利技术涉及一种塔机远控运行系统，具体涉及一种塔机路径规划和响应系统，属于塔机远控


技术介绍

[0002]塔机一般会将操控室/驾驶室设置于塔上，驾驶室大概1平米，一层铁皮覆盖，工作环境恶劣；传统的塔机司机上机后，操作时间长、工作简单重复；塔机司机上下班需攀爬塔机几十米，劳动强度大，并存在一定的安全风险；恶劣的工作环境使得塔机操作工作从业意愿大大降低，塔机行业已经进入断层的尴尬境地；随着国家大力推进大力推进智能化、信息化，塔机智能化远远落后于其他行业，塔机亟需向智能化道路推进，因此，我们开发了塔式起重机远程智能控制系统，以达到提高塔机自动化程度，初步实现塔机无人驾驶，从而减少塔机运营风险和运营费用目的，其中，我们主要进行了吊钩智能定位及跟随，塔机运行参数智能调整和吊运路径智能规划的研究，通过对吊运路径智能规划的研究，使塔机在无人驾驶的情况下，能够安全稳定和高效地运行。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提出了一种塔机路径规划和响应系统，采用独立的路径计算设备，能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔机路径规划和响应系统，其特征在于：包括障碍物建模系统，所述障碍物建模系统建模时，以塔机回转台中心点为中心，以回转台中心点至塔臂远端点为半径，构建塔机运行覆盖面；并通过直接建模、3DGIS建模、倾斜摄影建模和/或航空摄影测量建模方式构建与实际场景一致的地面障碍物模型，并将地面障碍物模型精确分布到塔机运行覆盖面上；所述障碍物建模系统通过显示界面显示建模结果，并通过数据接口输出建模数据；调运物管理系统，所述调运物管理系统包括吊运物管理计算机，所述吊运物管理计算机通信连接有手动录入端口和自动导入端口；所述手动录入端口通过手动录入吊装货物的产品编号、产品名称和产品体积结构；所述自动导入端口与出入库登记系统通信，自动导入端口直接读取出入库登记系统的产品数据，并通过吊运物管理计算机对吊装货物进行产品编号；每一所述产品编号设置一调运摆动偏移量；环境管理系统，所述环境管理系统包括环境管理计算机，及与环境管理计算机通信的风力风向变送器，通过风力风向变送器实时采集当前风力和当前风向数据；调运点对点输入模块，通过调运点对点输入模块输入吊钩的起始吊点位和吊钩的终点吊点位；路径规划主机，所述路径规划主机与塔机电控系统通信，塔机电控系统与塔臂回转电机、小车行进电机和吊钩升降电机通信；所述障碍物建模系统、调运物建模系统和环境采集系统均接入到路径规划主机；所述路径规划主机还通信连接有偏移量数据库和环境因素数据库；所述路径规划主机进行路径规划，其规划具体如下：首先，进行路径避障规划，规划时，路径规划主机通过调运点对点输入模块获取吊运的两端点值，通过调运物建模系统获取调运物的体积结构和摆动偏移量，并通过环境管理系统计算当前风力等级，路径规划主机根据风力等级和调运物编号通过查表方式，在偏移量数据库内获取二次偏移量；并将二次偏移量与摆动偏移量叠加，从而得到吊运物的最大摆动面数据；接着，路径规划主机通过障碍物管理系统的数据接口获取障碍物的建模数据；路径规划主机根据两端点值计算两个回转方向和角度，并根据调运物体积结构和偏移量，获取吊运物在回转方向上的正投影面，计算时，吊钩默认设置于吊运物的中心轴线上，吊运物沿回转方向形成旋转面...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杨迅，徐佳栋，王珊珊，宫媛，吴元章，裴晨旭，孙兆帅，武鹏，
申请(专利权)人：山东中建众力设备租赁有限公司，
类型：发明
国别省市：