基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及分布式架构技术领域，具体是涉及基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质。本发明专利技术采用分布式架构中的各个节点体获取目标物体的状态，再结合各个节点体的相邻节点体进行逆协方差交叉迭代运算，最终各个节点体获得融合后的目标状态数据。分布式架构增加了整体系统的健壮性同时降低了对通信带宽的需求。本发明专利技术采用节点集合对每个节点体获取到的目标状态数据进行迭代运算，能够使得每个节点体所获得的目标状态数据扩散到整个分布式架构所在的网络中，从而提高了通过分布式架构所获取到的目标状态数据的精度。同时由于采用的迭代算法在每次迭代时都能给出一个一致性的融合结果，使得最终得到的目标状态数据接近于真实状态参数。接近于真实状态参数。接近于真实状态参数。

【技术实现步骤摘要】
基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及分布式架构
，具体是涉及基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]基于多传感器网络的协同状态估计算法有集中式架构(Central ized Framework，CF)和分布式架构(Distributed Framework，DF)这两种实现方式。其中，集中式架构由一个信息融合中心和多传感器构成，并且信息融合中心和每一个传感器都需要建立通信。虽然这能提供最优估计效果，但是由于信息融合中心需要承担所有计算负载，同时还要建立和保持与传感器网络中每个节点的直接通信，这给应用带来了诸多限制。另外集中式架构中信息融合中心被毁坏将使得整个系统崩溃；而分布式架构中传感器网络中的节点体分布在不同位置，同时每个节点体只能和相邻的传感器节点相互通信。这种通信方式降低了对通信的要求，比如降低了对通信带宽的要求。另外分布式架构中的每个节点体可以独立承担一些计算任务，不需要一个融合中心去集中式的处理所有数据。同时，单个节点体的毁坏不会影响到整个系统的工作。还可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，包括：获取分布式架构中每个节点体所对应的目标物体的状态数据信息，所述节点体用于检测所述目标物体的状态；获取由每个所述节点体、每个所述节点体所对应的相邻所述节点体所构成的节点集合，每个所述节点体和相邻所述节点体位于所述分布式架构中；通过所述节点集合所对应的所述目标物体的所述状态数据信息，对每个所述节点体所对应的所述状态数据信息应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标数据信息。2.如权利要求1所述的基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，所述通过所述节点集合所对应的所述目标物体的所述状态数据信息，对每个所述节点体所对应的所述状态数据信息应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标数据信息，包括：依据所述状态数据信息，得到所述状态数据信息中的状态值和所述状态值所对应的协方差矩阵；依据所述节点集合所对应的所述协方差矩阵，得到所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆；通过所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆、所述节点集合所对应的所述协方差矩阵、每个所述节点体所对应的所述协方差矩阵，对每个所述节点体所对应的所述状态值应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标值；通过所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆、所述节点集合所对应的所述协方差矩阵，对每个所述节点体所对应的所述协方差矩阵应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的协方差目标矩阵。3.如权利要求2所述的基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，所述通过所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆、所述节点集合所对应的所述协方差矩阵、每个所述节点体所对应的所述协方差矩阵，对每个所述节点体所对应的所述状态值应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标值，包括：对每个所述节点体所对应的所述状态值应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，直至所述分布式架构中的各个所述节点体所对应的所述状态值相同和/或各个所述节点体所对应的所述状态值的不确定性相同，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标值。4.如权利要求2所述的基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，所述通过所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆、所述节点集合所对应的所述协方差矩阵，对每个所述节点体所对应的所述协方差矩阵应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的协方差目标矩阵，包括：对每个所述节点体所对应的所述协方差矩阵应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，直至所述分布式架构中的各个所述节点体所对应的协方差矩阵相同，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的协方差目标矩阵。
5.如权利要求1所述的基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，在得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标数据信息之后还包括：依据当前时刻所述目标物体的状态目标数据信息，预测下一时刻所述目标物体的状态目标数据信息。6.如权利要求1所述的基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，所述获取分布式架构中每个节点体所对应的目标物体的状态数据信息，所述节点体用于检测所述目标物体的状态，包括：获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，崔金强，尉越，丁玉隆，宋伟伟，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：