【技术实现步骤摘要】
用于车辆的道路进入系统和方法及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及用于车辆的道路进入系统和方法，并且更具体地涉及用于根据入口车道的交通状况控制车辆的驾驶的技术。
技术介绍
[0002]通常，车辆设置有后方检测传感器，该后方检测传感器感测位于车辆的侧面或后方的外部障碍物。
[0003]常规的后方检测传感器可以在车辆改变车道时针对位于车辆的侧面或后方的外部障碍物向驾驶员生成警报信号。
[0004]随着自动驾驶车辆的最新发展，当驾驶员示出变换车道的意图时，车辆仅基于常规的后方检测传感器确定在从该点开始的特定时间内是否可以进行车道变换，并且执行车道变换。
[0005]然而，当车辆在如车辆进入高速公路的区域那样从狭窄道路到宽阔道路的入口区域中进入入口车道时，车辆难以通过后方检测传感器检测到入口车道上的外部车辆，从而导致入口车道上的外部车辆与车辆之间的碰撞。
[0006]被描述为
技术介绍
的内容仅用于增强对本专利技术的背景的理解，并且不应被视为承认这些内容对应于本领域普通技术人员已知的现有技术。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的道路进入系统，包括：感测单元，被配置为响应于所述车辆进入入口车道而感测位于所述车辆的侧面或后方的外部障碍物的位置信息或移动信息；确定单元，被配置为基于由所述感测单元感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来确定所述入口车道是否拥堵；以及控制单元，被配置为基于所述入口车道是否拥堵的确定结果来控制所述车辆的驾驶。2.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为通过连接到安装在所述车辆上的相机传感器或雷达传感器来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息。3.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为通过经由无线通信连接到提供所述入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息。4.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为通过相机传感器或雷达传感器来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，或者通过经由无线通信连接到提供所述入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，并且其中，所述确定单元进一步被配置为基于由所述感测单元从所述相机传感器、所述雷达传感器、所述基础设施或所述外部车辆感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来设置车辆碰撞指数。5.根据权利要求4所述的道路进入系统，其中，当基于与所述基础设施或所述外部车辆的无线通信的连接状态、所述相机传感器或所述雷达传感器的感测状态或所述外部障碍物的位置状态来设置所述车辆碰撞指数时，所述确定单元为由所述相机传感器或所述雷达传感器感测到的所述外部障碍物的信息或经由无线通信发送的所述外部障碍物的信息设置权重值。6.根据权利要求4所述的道路进入系统，其中，所述确定单元进一步被配置为响应于所述车辆碰撞指数大于或等于预设值而确定所述入口车道拥堵，并且其中，所述控制单元进一步被配置为响应于所述确定单元确定所述入口车道拥堵，当所述车辆进入所述入口车道时，限制所述车辆的移动速度或执行控制以增大所述车辆的转向角。7.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为响应于所述确定单元确定在所述车辆进入所述入口车道之后所述入口车道拥堵而感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，并且其中，所述确定单元进一步被配置为基于由所述感测单元感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来确定侧车道的交通状况。8.根据权利要求7所述的道路进入系统，其中，所述控制单元进一步被配置为响应于确定所述侧车道的交通状况顺畅而控制所述车辆的驾驶，使得所述车辆在基于由所述感测单元感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息增大所述车辆的移动速度的同时进入所述侧车道。9.根据权利要求7所述的道路进入系统，进一步包括：导航，被配置为设置所述车辆的
驾驶路径，其中，所述导航进一步被配置为响应于所述确定单元确定所述侧车道的交通状况拥堵而设置所述侧车道的交通状况顺畅的绕行路径，并且其中，所述控制单元进一步被配置为基于所述绕行路径来控制所述车...
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