壁形状测量装置制造方法及图纸

壁形状测量装置(11、12)具备壁距离获取部(S40)、壁形状计算部(S10、S20、S50、S70)、骤变判断部(S280、S290)以及外插部(S320)。壁距离获取部反复判断是否检测出沿着道路设置的壁状物体，在判断为检测出壁状物体的情况下，获取表示到壁状物体为止的距离的壁距离值。壁形状计算部使用车辆的行驶轨迹和过去的多个壁距离值来计算多个壁形状值。骤变判断部基于预先设定的骤变判断条件来判断壁距离值是否急剧变化。在判断为壁距离值急剧变化的情况下，外插部对判断为壁距离值急剧变化以后的壁形状值进行外插。状值进行外插。状值进行外插。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】壁形状测量装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张基于在2019年9月6日在日本专利局申请的日本专利申请第2019
‑
163205号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019
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163205号的全部内容引入到本国际申请。


[0003]本公开涉及对沿着道路设置的壁的形状进行测量的壁形状测量装置。

技术介绍

[0004]在专利文献1中记载有：从搭载于车辆的雷达装置获取壁距离信息，该壁距离信息表示检测出到存在于车辆的侧方的壁为止的距离的结果，基于该壁距离信息和车辆的行驶轨迹来计算壁形状。
[0005]专利文献1：日本特开2016
‑
85567号公报
[0006]然而，专利技术者的详细研究的结果为，在专利文献1所记载的技术中，发现了如下的课题：若成为在搭载了雷达装置的车辆(以下，为本车)与壁之间存在其他的车辆的状况，则在将其他的车辆的侧面错误识别为壁的情况下，壁形状被计算为比实际的壁的位置更靠近本车，产生壁形状的错误计算。<br/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种壁形状测量装置，是搭载于车辆的壁形状测量装置(11、12)，其中，具备：壁距离获取部(S40)，其被构成为：使用通过接收向所述车辆的周围中的预先设定的检测范围发送并反射的雷达波而得到的接收信号，反复判断是否检测出沿着所述车辆行驶的道路设置的壁状物体，在判断为检测出所述壁状物体的情况下，使用所述接收信号，获取表示到所述壁状物体为止的距离的壁距离值；壁形状计算部(S10、S20、S50、S70)，其被构成为：使用所述车辆的行驶轨迹和由所述壁距离获取部反复获取到的过去的多个所述壁距离值，计算表示所述壁状物体的表面上的多个部位的位置的多个壁形状值；骤变判断部(S280、S290)，其被构成为：基于预先设定的骤变判断条件，判断由所述壁距离获取部获取到的所述壁距离值是否急剧变化；以及外插部(S320)，其被构成为：在所述骤变判断部判断为所述壁距离值急剧变化的情况下，对所述骤变判断部判断为所述壁距离值急剧变化以后的所述壁形状值进行外插。2.根据权利要求1所述的壁形状测量装置，其中，所述壁形状计算部计算对由所述壁距离获取部获取到的所述壁距离值实施滤波处理后的壁距离滤波值，并且使用所述行驶轨迹和多个所述壁距离滤波值来计算多个所述壁形状值，在所述外插部连续地对所述壁形状值进行外插的外插次数小于预先设定的保持判断值的情况下，所述外插部通过将本次的所述壁距离滤波值保持为上次的所述壁距离滤波值，来对所述壁形状值进行外插。3.根据权利要求2所述的壁形状测量装置，其中，在所述外插次数小于被设定为比所述保持判断值大的最大判断值的情况下，所述外插部通过使所述壁距离滤波值接近预先设定的最大值，来对所述壁形状值进行外插。4.根据权利要求3所述的壁形状测量装置，其中，在所述外插次数为所述最大判断值以上的情况下，所述外插部通过将所述壁距离滤波值设定为被设定为比所述最大值大的无效值，来对所述壁形状值进行外插。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的壁形状测量装置，其中，所述壁形状计算部计算对由所述壁距离获取部获取到的所述壁距离值实施滤波处理后的壁距离滤波值，并且使用所述行驶轨迹和多个所述壁距离滤波值来计算多个所述壁形状值，所述外插部未进行外插时的所述骤变判断条件是本次的所述壁距离值与上次的所述壁距离滤波值的差分为预先设定的骤变判断值以上。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水直继，藤津圣也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：