本发明专利技术公开了一种水下挂钩对准误差补偿装置，属于水下作业装置技术领域，包括附件把手，附件把手通过螺栓连接有外壳，外壳的内部安装有定位导向机构和定位导向固定机构，外壳的外侧壁连接有卸扣固定机构，外壳的右侧安装有卸扣主轴收容机构，卸扣主轴收容机构与外壳之间安装有卸扣主轴解锁机构，卸扣主轴解锁机构的内部安装有卸扣主轴撤出机构，本发明专利技术能够补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率；使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控制性强和精准性佳。制性强和精准性佳。制性强和精准性佳。
【技术实现步骤摘要】
一种水下挂钩对准误差补偿装置
[0001]本专利技术涉及水下作业装置
，具体是一种水下挂钩对准误差补偿装置。
技术介绍
[0002]水下作业是包括水下堵漏、水下焊接、水下打捞、水下切割、水下清污等在内的所有水下工程的总称。
[0003]由于水下作业环境复杂，经常受到水体扰动干扰，引起的机器人本体的浮动和挂环目标的偏移，使得水下挂环这样过程，在没有运动导引的情况下很难快速实现。现存的技术方案有的能够考虑到在水下机器人的机械手灵活程度有限，而设计了能够快速闭合卸扣和打开卸扣的触发式装置。但是尽管如此，严重影响挂钩效率的卸扣挂环对准问题，仍未能解决，为此，我们提出一种水下挂钩对准误差补偿装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种水下挂钩对准误差补偿装置，它能够补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率，且安全性能佳；且使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控制性强和精准性佳。
[0005]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案：
[0006]一种水下挂钩对准误差补偿装置，包括附件把手，所述附件把手通过螺栓连接有外壳，所述外壳的内部安装有定位导向机构和定位导向固定机构，所述外壳的外侧壁通过螺栓连接有卸扣固定机构，所述外壳的右侧可拆卸安装有卸扣主轴收容机构，所述卸扣主轴收容机构与外壳之间安装有卸扣主轴解锁机构，所述卸扣主轴解锁机构的内部安装有卸扣主轴撤出机构，所述外壳的内部安装有吊环。
[0007]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位导向机构包括定位导向座，所述定位导向座的内部安装有卡螺栓，且所述定位导向座通过卡螺栓与外壳相连接，所述卡螺栓的外端可拆卸安装有卡簧，且所述定位导向机构对称设置有两个。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位导向固定机构包括定位杆，所述定位杆的两端可拆卸安装有固定件，且所述定位杆的圆周表面套接有扭簧，所述定位导向固定机构对称设置有两个。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，所述卸扣固定机构包括卸扣盖，所述卸扣盖的上端面固定安装有卸扣，且所述卸扣盖对称设置有两个。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，所述卸扣的内部通过螺栓连接有销盖。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位导向固定机构安装在定位导向机构的上方，所述定位导向机构通过定位导向固定机构与外壳组成转动副铰接。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，所述卸扣主轴解锁机构包括止回把手，所述止回把
手的上端安装有压簧片，且所述止回把手和压簧片均通过连接轴与卸扣主轴收容机构形成转动连接。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，所述卸扣主轴撤出机构包括定位销，所述定位销安装于卸扣主轴收容机构的内部，所述定位销的外端可拆卸连接有钢丝绳，所述钢丝绳的外端可拆卸连接有复位拉杆，所述复位拉杆的内部安装有复位把手，且所述钢丝绳的圆周表面套接有弹簧。
[0014]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位销和复位拉杆的内部开设有沉孔，且沉孔的直径与钢丝绳的直径相适配，所述钢丝绳安装在沉孔内，所述定位销和复位拉杆的外壁设有螺纹孔，螺纹孔内通过螺纹连接有螺栓。
[0015]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
[0016](1)本方案能够补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率，且安全性能佳。
[0017](2)本方案使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控制性强和精准性佳。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的立体示意图之一。
[0019]图2为本专利技术的立体示意图之一。
[0020]图3为本专利技术的剖视图。
[0021]图4为本专利技术中附件把手的立体示意图。
[0022]图5为本专利技术中外壳的立体示意图。
[0023]图6为本专利技术中定位导向机构的立体示意图。
[0024]图7为本专利技术中定位导向固定机构的立体示意图。
[0025]图8为本专利技术中卸扣固定机构的立体示意图。
[0026]图9为本专利技术中卸扣主轴收容机构的立体示意图。
[0027]图10为本专利技术中卸扣主轴解锁机构的立体示意图。
[0028]图11为本专利技术中卸扣主轴撤出机构的立体示意图。
[0029]图中标号说明：
[0030]1、附件把手；2、外壳；3、定位导向机构；31、定位导向座；32、卡螺栓；33、卡簧；4、定位导向固定机构；41、定位杆；42、固定件；43、扭簧；5、卸扣固定机构；51、卸扣盖；52、卸扣；6、卸扣主轴收容机构；7、卸扣主轴解锁机构；71、止回把手；72、压簧片；8、卸扣主轴撤出机构；81、定位销；82、钢丝绳；83、复位拉杆；84、复位把手；85、弹簧；9、销盖；10、吊环。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0033]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0034]实施例：
[0035]请参阅图1
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11，一种水下挂钩对准误差补偿装置，包括附件把手1，附件把手1通过螺栓连接有外壳2，外壳2的内部安装有定位导向机构3和定位导向固定机构4，外壳2的外侧壁通过螺栓连接有卸扣固定机构5，外壳2的右侧可拆卸安装有卸扣主轴收容机构6，卸扣主轴收容机构6与外壳2之间安装有卸扣主轴解锁机构7，卸扣主轴解锁机构7的内部安装有卸扣主轴撤出机构8，外壳2的内部安装有吊环10。
[0036]具体的，定位导向机构3包括定位导向座31，定位导向座本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下挂钩对准误差补偿装置，包括附件把手(1)，其特征在于：所述附件把手(1)通过螺栓连接有外壳(2)，所述外壳(2)的内部安装有定位导向机构(3)和定位导向固定机构(4)，所述外壳(2)的外侧壁通过螺栓连接有卸扣固定机构(5)，所述外壳(2)的右侧可拆卸安装有卸扣主轴收容机构(6)，所述卸扣主轴收容机构(6)与外壳(2)之间安装有卸扣主轴解锁机构(7)，所述卸扣主轴解锁机构(7)的内部安装有卸扣主轴撤出机构(8)，所述外壳(2)的内部安装有吊环(10)。2.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述定位导向机构(3)包括定位导向座(31)，所述定位导向座(31)的内部安装有卡螺栓(32)，且所述定位导向座(31)通过卡螺栓(32)与外壳(2)相连接，所述卡螺栓(32)的外端可拆卸安装有卡簧(33)，且所述定位导向机构(3)对称设置有两个。3.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述定位导向固定机构(4)包括定位杆(41)，所述定位杆(41)的两端可拆卸安装有固定件(42)，且所述定位杆(41)的圆周表面套接有扭簧(43)，所述定位导向固定机构(4)对称设置有两个。4.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述卸扣固定机构(5)包括卸扣盖(51)，所述卸扣盖(51)的上端面固定安装有卸扣(52)，且所述卸扣盖(51)对称设置有两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴明，薛邴森，于昌利，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：新型
国别省市：
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