【技术实现步骤摘要】
一种框架式光伏组件运维机器人及其控制方法
[0001]本专利技术涉及光伏组件清洗设备
，特别涉及一种框架式光伏组件运维机器人及其控制方法。
技术介绍
[0002]太阳能技术在我国商业、农业和工业应用中持续增长，应用前景广泛。太阳能系统的能量传递通常与太阳的可用辐照度和光谱含量以及各种环境、气侯因素和组件固有的性能相关。但是，与地理位置和条件有关的其他外部因素可能会对系统性能产生更大的影响。其中，污染是一个普遍被忽视或低估的问题，可能成为太阳能装置生存能力的首要问题。
[0003]目前，国内最常用的除尘方式是人工用水或清洁剂溶液物理清洗太阳能设备的表面。该方式会产生较高的运营维护费用。且在清洗顽固性污渍的时候，由于光伏组件的安装方式需要根据所处的环境进行调整，这使得光伏组件的安装位置有时候会对人工清洗造成困难，比如清洗的时候有些区域需要梯子才可以清洗到。对于一些顽固性污渍，例如鸟粪，通常需要用力反复的擦洗才能将其去除，而当顽固性污渍处在工具无法擦洗到的地方时，清洗难度进一步加大。在山地光伏阵列中，各个光伏阵列分布...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，包括：框架，所述框架设置有框架驱动装置以及第一测距装置，所述框架用于可移动地固定于光伏组件的上边框及下边框，所述框架驱动装置用以驱动所述框架主体沿光伏组件的上边框及下边框往复移动，所述框架靠近光伏组件的左边框和/或光伏组件的右边框的一侧设置有所述第一测距装置，所述第一测距装置用于检测所述框架主体与光伏组件之间的距离；机器人本体，所述机器人本体设置有机器人驱动装置、第二测距装置以及清扫装置，所述机器人驱动装置与所述框架配合以驱动所述机器人本体在所述框架上沿垂直于光伏组件的上边框及下边框的方向往复移动，所述第二测距装置沿所述机器人本体的移动方向分别设置于所述机器人本体的两端，所述第二测距装置用于检测所述机器人本体与光伏组件之间的距离，所述清扫装置沿所述机器人本体的移动方向分别设置于所述机器人本体的两端用以清扫光伏组件表面。2.根据权利要求1所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述机器人驱动装置包括多对行走轮以及驱动各所述行走轮转动的驱动电机，所述行走轮为齿轮结构，所述框架设置有与所述行走轮适配的齿条结构，各所述行走轮的齿轮结构与所述齿条结构啮合。3.根据权利要求2所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述框架包括两根纵梁以及两根横梁，两根所述纵梁的两端分别与两根所述横梁可拆卸连接，两根所述横梁用于与光伏组件的边框配合，两根所述横梁分别设置有所述框架驱动装置，两根所述纵梁和/或两根所述横梁分别设置有所述第一测距装置，两根所述纵梁分别设置有所述齿条结构。4.根据权利要求3所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述横梁包括挡板以及底板，所述挡板与所述底板连接构成L形结构，所述纵梁与所述底板和/或所述挡板连接，所述框架驱动装置设置于所述底板，所述底板的两端分别设置有所述第一测距装置。5.根据权利要求1
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4任意一项所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述机器人本体还设置有可转动的导轮，且所述导轮至少设置在所述机器人本体的四角。6.根据权利要求1
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4任意一项所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述清扫装置包括盘刷以及驱动所述盘刷转动的盘刷驱动装置。7.根据权利要求6所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述清扫装置包括多个所述盘刷。8.根据权利要求6所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述清扫装置还包括负压吸附装置，所述负压吸附装置用于在所述机器人本体与光伏组件之间产生负压吸力并收集脏物。9.根据权利要求8所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述负压吸附装置包括至少两个沿所述机器人本体的移动方向依次设置于所述机器人本体的离心风机。10.根据权利要求1
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4及7
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9任意一项所述的框架式光伏组件运维机器人，其特征在于，所述框架还设置有用于检测所述框架倾斜角度的第一姿态检测装置，和/或，所述机器人本体还设置有用于检测所述机器人本体倾斜角度的第二姿态检测装置。11.一种如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：那峙雄，来广志，谢祥颖，王栋，单雨，张长志，李浩然，王建，赵毅，曹生现，刘欣，赵波，沈文涛，范雪凝，张朋飞，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司东北电力大学，
类型：发明
国别省市：
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