鲜食葡萄无损采摘分级、打包、收集机器人及其使用方法技术

本发明专利技术涉及一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包、收集机器人及其使用方法，其中一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人包括自行走装置，以及安装于自行走装置上的采摘装置、图像采集装置、充气打包装置、残次品收集箱和若干分级收集箱；采摘装置包括机械臂、位于机械臂末端的采摘机构，以及驱动采摘机构沿竖向轴线旋转的第一电机，采摘机构包括剪切装置和位于剪切装置下方的夹持机构。本发明专利技术可同时采收两侧篱架的葡萄，集采摘、分级、打包和收集功能于一体，可以一次性完成葡萄采摘分级、打包和收集，缩短了从采摘到收集装箱的时间，提高了葡萄的收获效率，最大限度的减少人工参与和葡萄损伤，处理后的葡萄可以直接供应市场。处理后的葡萄可以直接供应市场。处理后的葡萄可以直接供应市场。

【技术实现步骤摘要】
鲜食葡萄无损采摘分级、打包、收集机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及农业智能装备
，尤其涉及到一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包、收集机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]我国是世界最大的鲜食葡萄生产国和消费国，自本世纪以来，我国葡萄种植量和产量逐年增长。目前，我国自动化采收葡萄技术还不成熟，基本是靠人工采收，且一般的葡萄采摘机器人采摘效率低并功能单一，葡萄采摘后还需要人工分拣，又由于鲜食葡萄果穗含水量高、皮薄多汁，运输和分拣时易造成损伤，急需一种智能化的采收分级打包一体机，改变现状。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术的不足，提供一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包、收集机器人及其使用方法，实现了葡萄采摘、分级、打包和收集的一体化作业，大大提高了从采摘到分箱收集的作业效率，同时避免了葡萄的损伤。
[0004]本专利技术是通过如下技术方案实现的，提供一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人，包括自行走装置，以及安装于所述自行走装置上的采摘装置、图像采集装置、充气打包装置、残次品收集箱和若干分级本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人，其特征在于：包括自行走装置（1），以及安装于所述自行走装置上的采摘装置（2）、图像采集装置（3）、充气打包装置（4）、残次品收集箱和若干分级收集箱（6），自行走装置、采摘装置、图像采集装置和打包装置均电性连接控制器；采摘装置包括机械臂（21）、位于机械臂末端的采摘机构，以及驱动采摘机构沿竖向轴线旋转的第一电机，采摘机构包括剪切装置（211）和位于剪切装置下方的夹持机构（212）；机械臂带动采摘机构移动至葡萄生长位、充气打包装置打包位上方和残次品收集箱上端进料口上方；图像采集装置（3）用于识别葡萄生长位的果梗和夹持机构所夹持的葡萄表面信息；充气打包装置位于分级收集箱上方，自行走装置上还安装有驱动打包装置移动至各分级收集箱上端进料口的驱动机构。2.根据权利要求1所述的鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人，其特征在于：充气打包装置的打包位下方设有支撑充气包装袋的支撑板（42），支撑板与充气打包装置的底座（41）通过横轴铰接，充气打包装置的底座上安装有驱动所述支撑板绕横轴转动的第二电机。3.根据权利要求1所述的鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人，其特征在于：自行走装置上固设有机械臂座（22），机械臂座（22）上设有沿竖向延伸的导向槽，以及驱动机械臂沿所述导向槽上下移动的动力机构，机械臂座位于充气打包装置的前方，残次品收集箱和各分级收集箱沿左右方向依次分布，所述驱动机构为沿左右方向延伸的电动滑轨（5）。4.根据权利要求1所述的鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人，其特征在于：自行走装置的前、后两端分别设置有防撞杆（11）。5.一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：S101...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘平，张万腾，李双双，高德政，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：