一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法，包括轨道，所述轨道的中间部分等距设置有若干个伸缩机构，所述轨道的前后两端之间均通过电动推杆连接在一起；所述轨道的底部等距设置有若干个可调支腿，所述轨道底部与地面之间通过定位连接机构固定连接；相邻所述轨道之间通过定位连接件安装在一起，相邻所述轨道的连接端均对称设置有与所述定位连接件连接在一起的定位拼接板。通过多功能喷漆机器人的喷漆控制方法启动喷漆机器人进行待喷漆工件的喷漆作业，本发明专利技术结构简单，操作方便，喷漆机器人移动稳定，喷漆效果显著，喷漆质量好。质量好。质量好。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及喷漆机器人
，尤其涉及一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]喷漆机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷漆其他涂料的工业机器人，有气喷漆机器人也称低压有气喷漆，喷漆机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面(墙面或木器面)。现有的喷漆机器人在实际喷漆过程中，为了方便其移动，实现全自动化喷漆，采用悬浮轨道式的喷漆方法，这种方法在安装喷漆机器人时比较繁琐，安装不易；轨道拼接时存在定位不准或者是安装不稳定的情况，影响喷漆机器人的运行稳定性；喷漆机器人与地面的连接稳定性也是影响喷漆质量的重要因素。基于此，本专利技术提出了一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法，解决上述提到的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]本专利技术一种多功能喷漆机器人轨道装置，包括轨道，所述轨道的中间部分等距设置有若干个伸缩机构，所述轨道的前后两端之间均通过电动推杆连接在一起；所述轨道的底部等距设置有若干个可调支腿，所述轨道底部与地面之间通过定位连接机构固定连接；相邻所述轨道之间通过定位连接件安装在一起，相邻所述轨道的连接端均对称设置有与所述定位连接件连接在一起的定位拼接板。
[0006]一种多功能喷漆机器人的喷漆控制方法，其具体步骤为：
[0007]第一步，确定工件尺寸信息；通过三维扫描仪对待喷漆工件进行测量，然后将测量信息输入喷漆机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷漆机器人计算录入的尺寸信息得到待喷漆工件的三维视图；
[0008]第二步，确定喷漆工作路径；根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷漆路径进行规划，然后根据规划的喷漆路径对待喷漆工件进行模拟喷漆，并且对喷漆后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷漆路径；
[0009]第三步，进行喷漆工作；将待喷漆工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷漆工件进行夹持，之后，将喷漆机器人放置在喷漆机器人轨道装置上，喷漆机器人在喷漆机器人轨道装置上执行上述步骤得到的最优喷漆路径；
[0010]第四步，喷漆工作完成后，通过喷漆机器人自有的烘干机构对喷漆后的工件进行烘干处理，烘干处理完成后，取出完工工件，检测完工件，并剔除残次品，以及对喷漆路径进行再一次的修正和更新。
[0011]进一步的，所述定位连接机构包括与所述轨道底部螺纹连接的螺纹部，所述螺纹
部的下端一体成型有支撑座，所述支撑座的下端设置有垫板，所述支撑座的底部位于所述垫板的中心凹槽处；所述垫板的两端分别设置有压力扣件；所述压力扣件的一端抵在所述支撑座上，另一端抵在所述垫板上；所述垫板的下端设置有底座，所述压力扣件的中心位置设置有连接螺栓，所述连接螺栓穿出所述压力扣件、垫板和底座后与地面连接在一起。
[0012]进一步的，所述底座和垫板之间设置有减震装置。
[0013]进一步的，所述可调支腿包括与所述轨道螺纹连接的升降内筒，所述升降内筒的外侧螺纹连接有旋转外筒，所述旋转外筒的下端可转动的设置有卡接部，所述卡接部的下端设置有底盘；所述卡接部上设置有限位环，所述限位环与所述旋转外筒的内侧壁滑动连接。
[0014]进一步的，所述旋转外筒的内侧壁上开设有供所述限位环旋转的环形槽。
[0015]进一步的，所述定位连接件包括与所述定位拼接板连接在一起的连接件本体，所述连接件本体的中心位置上设置有定位板，所述定位拼接板上开设有与所述定位板相匹配的定位槽。
[0016]进一步的，相邻所述定位槽拼接在一起形成的空槽与所述定位板相匹配。
[0017]进一步的，所述定位拼接板与所述连接件本体之间通过若干个螺钉固定连接。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益技术效果：
[0019]该专利技术多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法在对待喷漆工件进行喷漆时，首先确定喷漆机器人的尺寸，并按照测量尺寸通过电动推杆将轨道之间的间距进行调整；之后，将轨道固定安装在地面上，并通过调整可调支腿进行轨道支撑；再之后，通过定位连接机构将多个轨道拼接在一起，满足喷漆轨迹需求；最后，通过多功能喷漆机器人的喷漆控制方法启动喷漆机器人进行待喷漆工件的喷漆作业。总之，本专利技术结构简单，操作方便，喷漆机器人移动稳定，喷漆效果显著，喷漆质量好。
附图说明
[0020]下面结合附图说明对本专利技术作进一步说明。
[0021]图1为本专利技术多功能喷漆机器人轨道装置俯视图；
[0022]图2为本专利技术多功能喷漆机器人轨道装置正视局部图；
[0023]图3为定位连接机构正视图；
[0024]图4为可调支腿剖视图；
[0025]图5为定位拼接板俯视图；
[0026]图6为定位连接件结构示意图；
[0027]附图标记说明：1、轨道；2、伸缩机构；3、电动推杆；4、定位连接机构；5、可调支腿；6、定位拼接板；7、定位槽；8、定位连接件；
[0028]4‑
1、底座；4
‑
2、减震装置；4
‑
3、垫板；4
‑
4、压力扣件；4
‑
5、连接螺栓；4
‑
6、支撑座；4
‑
7、螺纹部；
[0029]5‑
1、底盘；5
‑
2、卡接部；5
‑
3、限位环；5
‑
4、旋转外筒；5
‑
5、升降内筒；8
‑
1、连接件本体；8
‑
2、定位板。
具体实施方式
[0030]如图1
‑
6所示，一种多功能喷漆机器人轨道装置及其控制方法，包括轨道1，所述轨道1的中间部分等距安装有若干个伸缩机构2，所述轨道1的前后两端之间均通过电动推杆3连接在一起，在进行喷漆之前，需要选择合适的喷漆机器人，不同的喷漆机器人在进行喷漆机器人轨道选择时，其轨道尺寸之间的距离大小不同，通过启动电动推杆3，实现轨道1之间距离大小的调整，伸缩机构2随着调整调节长度，用于支撑轨道，保证轨道稳定性，避免轨道受压后产生较大变形。
[0031]所述轨道1的底部等距安装有若干个可调支腿5，所述可调支腿5包括与所述轨道1螺纹连接的升降内筒5
‑
5，所述升降内筒5
‑
5的外侧螺纹连接有旋转外筒5
‑
4，所述旋转外筒5
‑
4的下端可转动的安装有卡接部5
‑
2，所述卡接部5
‑
2的下端安装有底盘5
‑
1。所述卡接部5
‑
2上安装有限位环5
‑
3，所述限位环5
‑
3与所述旋转外筒5
‑
4的内侧壁滑动连接。所述旋转外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能喷漆机器人轨道装置，其特征在于：包括轨道(1)，所述轨道(1)的中间部分等距设置有若干个伸缩机构(2)，所述轨道(1)的前后两端之间均通过电动推杆(3)连接在一起；所述轨道(1)的底部等距设置有若干个可调支腿(5)，所述轨道(1)底部与地面之间通过定位连接机构(4)固定连接；相邻所述轨道(1)之间通过定位连接件(8)安装在一起，相邻所述轨道(1)的连接端均对称设置有与所述定位连接件(8)连接在一起的定位拼接板(6)。2.一种多功能喷漆机器人的喷漆控制方法，其具体步骤为：第一步，确定工件尺寸信息；通过三维扫描仪对待喷漆工件进行测量，然后将测量信息输入喷漆机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷漆机器人计算录入的尺寸信息得到待喷漆工件的三维视图；第二步，确定喷漆工作路径；根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷漆路径进行规划，然后根据规划的喷漆路径对待喷漆工件进行模拟喷漆，并且对喷漆后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷漆路径；第三步，进行喷漆工作；将待喷漆工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷漆工件进行夹持，之后，将喷漆机器人放置在喷漆机器人轨道装置上，喷漆机器人在喷漆机器人轨道装置上执行上述步骤得到的最优喷漆路径；第四步，喷漆工作完成后，通过喷漆机器人自有的烘干机构对喷漆后的工件进行烘干处理，烘干处理完成后，取出完工工件，检测完工件，并剔除残次品，以及对喷漆路径进行再一次的修正和更新。3.根据权利要求1所述的多功能喷漆机器人轨道装置，其特征在于：所述定位连接机构(4)包括与所述轨道(1)底部螺纹连接的螺纹部(4
‑
7)，所述螺纹部(4
‑
7)的下端一体成型有支撑座(4
‑
6)，所述支撑座(4
‑
6)的下端设置有垫板(4
‑
3)，所述支撑座(4
‑
6)的底部位于所述垫板(4
‑
3)的中心凹槽处；所述垫板(4
‑
3)的两端分别设置有压力扣件(4
‑
4)；所述压力扣件(4
‑
4)的一端抵在所述支撑座(4
‑
6)上，另一端抵在所述垫板(4
‑
3)上；所述垫板(4
‑
3)的下端设置有底座(4
‑
1)，所述压力扣件(4
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：逄政，
申请(专利权)人：上海拔山自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：