一种水利水电管道清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水利水电管道清洗机器人，属于水利水电领域，所述的机器人包括有机体、位于机体侧面的若干个滚轮单元、位于机体前部的清洗盘、位于机体后部的驱动单元，所述的驱动单元驱动机体在管道前进，所述的滚轮单元和管壁接触并使得机体前进，所述的清洗盘用于清洗管壁上的污垢；所述的驱动单元包括有位于机体内部的马达、与马达固定连接的转轴、与转轴固定连接的螺旋桨，所述的马达被设定为相对于机体至少具有两个转动自由度，以使得螺旋桨相对机体能够在两个自由度方向上转动，进一步能够通过改变螺旋桨的方向改变机体前进方向。前进方向。前进方向。

【技术实现步骤摘要】
一种水利水电管道清洗机器人


[0001]本专利技术涉及管道清洗机器人。

技术介绍

[0002]水利水电管道是市政等建设当中的重要组成部分，管道由于长时间的使用，会积累大量的污垢，不及时清除将会严重影响管道的使用。
[0003]现有的管道多采用人工进行清洗，在一些方案中，也采用机器人进行清洗，但是现有的机器人清洗中机器人都是通过滚轮控制方向，在滚轮被陷入污泥或者有物体阻挡就会影响机器人的前进，进而影响清洗效果。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本专利技术公开了一种水利水电管道清洗机器人，所述的机器人包括有机体、位于机体侧面的若干个滚轮单元、位于机体前部的清洗盘、位于机体后部的驱动单元，所述的驱动单元驱动机体在管道前进，所述的滚轮单元和管壁接触并使得机体前进，所述的清洗盘用于清洗管壁上的污垢；所述的驱动单元包括有位于机体内部的马达、与马达固定连接的转轴、与转轴固定连接的螺旋桨，其特征在于，所述的马达被设定为相对于机体至少具有两个转动自由度，以使得螺旋桨相对机体能够在两个自由度方向上转动，进一步能够通过改变螺旋桨的方向改变机体前进方向。
[0005]作为进一步的改进，所述的马达固定连接有固定环，固定环和马达相对固定，固定环连接有第一转动环，固定环相对第一转动环在第一方向上能够转动，第一转动环连接有固定体，固定体和机体固定连接，第一转动环相对固定体在第二方向上能够转动，第一方向和第二方向相交且相互垂直，第一方向和转轴的轴向方向垂直相交。
[0006]作为进一步的改进，固定环和第一转动环通过第一转轴连接，第一转轴的转动被第一电机驱动；第一转动环和固定体通过第二转轴连接，第二转轴被第二电机驱动转动。
[0007]作为进一步的改进，每个滚轮单元包括有两个滚轮，两个滚轮之间的距离能够变化。
[0008]作为进一步的改进，滚轮单元包括有与机体固定连接的基座，基座铰接有两个转臂，每个转臂连接有一个滚轮，两个转臂之间通过弹簧连接。
[0009]作为进一步的改进，清洗盘包括有能够被驱动转动的转盘，转盘的周围固定连接有转环，转环表面均匀的分布有连接面，连接面和转环的环形轮廓相切，连接面上连接有清洗片，清洗片具有弹性，清洗片对管壁清洗。
附图说明
[0010]图1是机器人的示意图；
[0011]图2是清洗盘示意图
[0012]图3是转动装置示意图；
[0013]图中标记：100
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机体，200
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驱动单元，210
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马达，210
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转轴，230
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螺旋桨，300
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滚轮单元，310
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基座，320
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转臂，330
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滚轮，340
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弹簧，400
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清洗盘，410
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转盘，420
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转环，430
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清洗片，440
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连接面，500
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转动装置，510
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固定环，520
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第一转轴，530
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第一电机，540
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第一转动环，550
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第二转轴，560
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第二电机，570
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固定体。
具体实施方式
[0014]如图1
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3所示，本实施例公开了一种水利水电管道清洗机器人，所述的机器人包括有机体100、位于机体侧面的若干个滚轮单元300、位于机体前部的清洗盘400、位于机体后部的驱动单元200，所述的驱动单元驱动机体在管道前进，所述的滚轮单元300和管壁连接接触并使得机体前进，所述的清洗盘用于清洗管壁上的污垢，一个机体通常连接有4
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8个滚轮单元，所述的滚轮单元一方面能够使得机体前进，一方面也固定机体。
[0015]所述的驱动单元200包括有位于机体内部的马达210、与马达固定连接的转轴220、与转轴220固定连接的螺旋桨230，所述的马达被设定为相对于机体至少具有两个转动自由度，以使得螺旋桨230相对机体能够在两个自由度方向上转动，进一步能够通过改变螺旋桨的方向改变机体前进方向。本实施例通过使得马达转动，进而使得螺旋桨转动，能够更方便的控制机体的前进方向，所述的马达能够被远程控制。
[0016]所述的马达固定连接有固定环510，固定环和马达相对固定，固定环连接有第一转动环540，固定环相对第一转动环在第一方向上能够转动，第一转动环连接有固定体570，固定体和机体固定连接，第一转动环相对固定体570在第二方向上能够转动，第一方向和第二方向相交且相互垂直，第一方向和转轴的轴向方向垂直相交。固定环510和第一转动环540通过第一转轴520连接，第一转轴的转动被第一电机530驱动；第一转动环540和固定体570通过第二转轴550连接，第二转轴550被第二电机560驱动转动，本实施例的第一电机和第二电机都能够被远程控制，两个电机配合使得马达的角度能够自由转动。
[0017]每个滚轮单元300包括有两个滚轮330，两个滚轮之间的距离能够变化。滚轮单元包括有与机体固定连接的基座310，基座铰接有两个转臂320，每个转臂连接有一个滚轮330，两个转臂之间通过弹簧340连接。本专利技术的两个滚轮以及两个转臂之间具有一定的转动弹性，使得转臂之间的角度能够根据滚轮受到的管壁的压力变化而变化，进而适应不同直径管壁的清洗需求。
[0018]清洗盘包括有能够被驱动转动的转盘410，转盘的周围固定连接有转环420，转环表面均匀的分布有连接面440，连接面和转环的环形轮廓相切，连接面上连接有清洗片430，清洗片具有弹性，清洗片对管壁清洗，本专利技术的清洗片是相互独立的，能够更好的清洗管壁，并且清洗片具有弹性，防止清洗过程当中的清洗片破损。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水利水电管道清洗机器人，所述的机器人包括有机体（100）、位于机体侧面的若干个滚轮单元（300）、位于机体前部的清洗盘（400）、位于机体后部的驱动单元（200），所述的驱动单元驱动机体在管道前进，所述的滚轮单元和管壁接触并使得机体前进，所述的清洗盘用于清洗管壁上的污垢；所述的驱动单元（200）包括有位于机体内部的马达（210）、与马达固定连接的转轴（220）、与转轴（220）固定连接的螺旋桨（230），其特征在于，所述的马达被设定为相对于机体至少具有两个转动自由度，以使得螺旋桨（230）相对机体能够在两个自由度方向上转动，进一步能够通过改变螺旋桨的方向改变机体前进方向。2.根据权利要求1所述的水利水电管道清洗机器人，其特征在于，所述的马达固定连接有固定环（510），固定环和马达相对固定，固定环连接有第一转动环（540），固定环相对第一转动环在第一方向上能够转动，第一转动环连接有固定体（570），固定体和机体固定连接，第一转动环相对固定体（570）在第二方向上能够转动，第一方向和第二方向相交且相互垂直，第一方向和转轴的轴向方向垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋云龙，张东琴，龙前进，
申请(专利权)人：中国水利水电第九工程局有限公司，
类型：新型
国别省市：