【技术实现步骤摘要】
共享车辆停放事件的检测方法、装置及系统
[0001]本公开涉及人工智能和图像处理
中的智慧停车，尤其涉及一种共享车辆停放事件的检测方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]共享车辆(如共享汽车、共享单车、共享电动车等)为人们的出行带来了诸多便利，同时共享车辆的不规范停放也给城市、道路管理带来了诸多问题，因此对共享车辆的停放事件进行检测，以便对共享车辆的正确停放提供引导非常重要。
[0003]在现有技术中，通常在共享车辆上设置传感器，以通过传感器对共享车辆的停放事件进行检测。例如，通过在共享车辆上设置全球定位系统，以通过全球定位系统获取车辆的位置信息，并基于该位置信息确定共享车辆为规范停放的车辆或者为不规范停放的车辆。
[0004]然而，采用上述方法，需要在共享车辆上设置传感器，因此容易存在由于传感器采集的信息偏差而导致的准确性偏低的技术问题。
技术实现思路
[0005]本公开提供了一种用于提高检测准确性的共享车辆停放事件的检测方法、装置及系统。
[0006]根据本公开的第一方面，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种共享车辆停放事件的检测方法，包括：获取共享车辆停放时的停放图像，其中，所述停放图像中包括所述共享车辆、以及用于指引所述共享车辆停放的停车线；识别所述停放图像中的共享车辆的关键点；根据所述关键点和所述停车线，确定检测结果，其中，所述检测结果表征所述共享车辆是否为规范停放的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述关键点和所述停车线，确定检测结果，包括：根据所述停车线确定所述共享车辆的规范停放区域，并根据所述关键点确定所述共享车辆的实际停放区域；根据所述规范停放区域和所述实际停放区域确定所述检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述规范停放区域和所述实际停放区域确定所述检测结果，包括：将所述实际停放区域与所述规范停放区域进行匹配，得到匹配结果；若所述匹配结果表征所述实际停放区域处于所述规范停放区域内，则根据所述关键点确定所述共享车辆的停放角度和/或停放方向，并根据所述停放角度和/或所述停放方向确定所述检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述关键点具有图像坐标系下的图像坐标信息；根据所述关键点确定所述共享车辆的停放角度和/或停放方向，包括：将所述关键点的图像坐标信息转换为物理坐标系下的物理坐标信息，并根据所述关键点的物理坐标信息确定所述停放角度和/或所述停放方向。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述关键点包括共享车辆的车轮的轮轴心点，根据所述关键点的物理坐标信息确定所述停放角度和/或所述停放方向，包括：根据所述轮轴心点的物理坐标信息，生成停放所述共享车辆的中轴线，并根据所述中轴线确定所述停放角度和/或所述停放方向。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述停车线中包括停放方向指引线；根据所述中轴线确定所述停放角度，包括：获取所述停放方向指引线在所述物理坐标系下的物理坐标信息；根据所述停放方向指引线的物理坐标信息，计算所述中轴线与所述停放方向指引线之间的夹角，并将所述夹角确定为所述停放角度。7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，若所述共享车辆为共享单车或者共享电动车，所述轮轴心点包括所述共享车辆的第一轮轴心点和第二轮轴心点；根据所述轮轴心点的物理坐标信息，生成停放所述共享车辆的中轴线，包括：根据所述第一轮轴心点的物理坐标信息、以及第二轮轴心点的物理坐标信息，将包括所述第一轮轴心点和所述第二轮轴心点的线确定为停放所述共享车辆的中轴线。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述关键点至少包括所述共享车辆的车把上的多个点；根据所述中轴线确定所述停放方向，包括：根据所述中轴线确定疑似停车方向；根据所述车把上的多个点的物理坐标信息，确定所述车把的方向；
根据所述车把的方向和所述疑似停车方向确定所述停放方向。9.根据权利要求4所述的方法，其中，若所述共享车辆为共享单车或者共享电动车，所述关键点至少包括所述共享车辆的车把上的多个点；根据所述关键点的物理坐标信息确定所述停放方向，包括：根据所述车把上的多个点的物理坐标信息，确定所述车把的方向，并根据所述车把的方向确定所述停放方向。10.根据权利要求5或6所述的方法，其中，若所述共享车辆为共享汽车，所述轮轴心点包括所述共享车辆的第三轮轴心点、第四轮轴心点、第五轮轴心点、以及第六轮轴心点；根据所述轮轴心点的物理坐标信息，生成停放所述共享车辆的中轴线，包括：根据所述第三轮轴心点、所述第四轮轴心点、所述第五轮轴心点、以及所述第六轮轴心点各自对应的物理坐标信息，确定所述共享车辆的多条轮轴线；根据所述多条轮轴线确定停放所述共享车辆的中轴线。11.根据权利要求5或6所述的方法，其中，若所述共享车辆为共享汽车，所述轮轴心点包括所述共享车辆的第三轮轴心点、第四轮轴心点、第五轮轴心点、以及第六轮轴心点；根据所述轮轴心点的物理坐标信息，生成停放所述共享车辆的中轴线，包括：根据所述第三轮轴心点、所述第四轮轴心点、所述第五轮轴心点、以及所述第六轮轴心点各自对应的物理坐标信息，确定所述共享车辆的多个轮轴心点之间的中心点；根据所述共享车辆的多个轮轴心点之间的中心点确定停放所述共享车辆的中轴线。12.根据权利要求3
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11中任一项所述的方法，其中，根据所述停放角度和/或所述停放方向确定所述检测结果，包括：若所述停放角度大于预设的角度阈值，和/或，所述停放方向与预设的规范方向不同，则确定所述检测结果为表征所述共享车辆为不规范停放的车辆的检测结果。13.根据权利要求3
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11中任一项所述的方法，在将所述实际停放区域与所述规范停放区域进行匹配，得到匹配结果之后，还包括：若所述匹配结果表征所述实际停放区域处于所述规范停放区域外，则根据所述关键点确定所述实际停放区域与所述规范停放区域之间的停放距离，并生成包括所述停放距离的检测结果；其中，所述包括所述停放距离的检测结果为表征所述共享车辆为不规范停放的车辆的检测结果。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述关键点至少包括所述共享车辆的轮轴心点；根据所述关键点确定所述实际停放区域所述规范停放区域之间的停放距离，包括：将所述轮轴心点的图像坐标信息转换为物理坐标系下的物理坐标信息，并根据所述轮轴心点的物理坐标信息确定所述共享车辆的中心点的物理坐标信息；计算所述中心点的物理坐标信息与所述规范停放区域之间的距离，并将所述中心点的物理坐标信息与所述规范停放区域之间的距离确定为所述停放距离。15.根据权利要求14所述的方法，其中，若所述共享车辆为共享单车或者共享电动车，所述轮轴心点包括所述共享车辆的第一轮轴心点和第二轮轴心点；根据所述轮轴心点的物理坐标信息确定所述共享车辆的中心点的物理坐标信息，包括：根据所述第一轮轴心点的物理坐标信息、所述第二轮轴心点的物理坐标信息，确定所
述第一轮轴心点与所述第二轮轴心点之间的中心点，并将所述第一轮轴心点与所述第二轮轴心点之间的中心点的物理坐标信息确定为所述共享车辆的中心点的物理坐标信息。16.根据权利要求4
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11中任一项所述的方法，其中，将所述关键点的图像坐标信息转换为物理坐标系下物理坐标信息，包括：获取转换矩阵，其中，所述转换矩阵用于表征将所述停放图像中以图像坐标系为基准的像素点的图像坐标信息转换为以物理坐标系为基准的物理坐标信息的转换关系；根据所述转换矩阵将所述关键点的图像坐标信息转换为物理坐标系下物理坐标信息。17.根据权利要求16所述的方法，其中，获取转换矩阵，包括：获取所述停放图像中任意三个不共线的点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息，并根据所述任意三个不共线的点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息构建所述转换矩阵；或者，获取所述停放图像中任意构成四边形的点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息，并根据所述任意构成四边形的点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息构建所述转换矩阵；或者，获取所述停放图像中任意四个以上的点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息，基于随机抽样一致性算法或者最小二乘法对所述任意四个以上的点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息进行迭代计算，得到所述转换矩阵；或者，获取所述停放图像中多个点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息，基于预设的网络模型对所述多个点各自对应的图像坐标信息和物理坐标信息进行迭代计算，得到所述转换矩阵。18.根据权利要求1
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17中任一项所述的方法，还包括：向管理所述共享车辆的管理员用户的终端设备发出警示信息，所述警示信息用于提示所述管理员用户所述共享车辆为非规范停放的车辆；和/或，向使用所述共享车辆的使用者用户的终端设备发出提示信息，所述提示信息用于提示所述使用者用户对非规范停放的共享车辆重新停放。19.一种共享车辆停放事件的检测装置，包括：获取单元，用于获取共享车辆停放时的停放图像，其中，所述停放图像中包括所述共享车辆、以及用于指引所述共享车辆停放的停车线；识别单元，用于识别所述停放图像中的共享车辆的关键点；确定单元，用于根据所述关键点和所述停车线，确定检测结果，其中，所述检测结果表征所述共享车辆是否为规范停放的车辆。20.根据权利要求19所...
【专利技术属性】
技术研发人员：师小凯，盛利民，
申请(专利权)人：北京精英路通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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