机器人的乘梯控制方法、系统、机器人及存储介质技术方案

本申请涉及机器人的乘梯控制方法、系统、机器人及存储介质，其中，方法包括：在“进梯”模式下，判断在预定的进梯时间内，机器人本体是否行进至电梯轿厢内的目标位置点；若否，则响应于在第一预设时间内，检测到机器人当前所乘坐电梯的加速度信号，判定所述机器人本体已位于所述电梯轿厢内；发送包含目标楼层的指令信息，以在电梯停靠于所述目标楼层时，切换为“退梯”模式，退出电梯轿厢。本申请的乘梯控制方法保证了机器人乘梯任务的顺利执行，提高了机器人乘梯的安全性。解决现有技术中机器人在执行乘梯任务时，如果乘梯人数较多，容易对机器人是否进入电梯轿厢发生误判，导致乘梯任务失败或者发生危险的问题。或者发生危险的问题。或者发生危险的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的乘梯控制方法、系统、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，具体涉及一种机器人的乘梯控制方法、系统、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能的发展，机器人技术已经取得了较大的进步，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成繁重、复杂的工作，机器人已经将人们从繁重的体力劳动中解放出来。
[0003]目前，智能机器人在执行乘梯任务时，通过激光雷达检测周围环境，以确定机器人是否已正确进入到电梯轿厢内，如果检测到自身已正确进入电梯轿厢内，则等待电梯升降到目标楼层后，退出电梯。
[0004]若在预定时间内，未检测到机器人正确进入轿厢内，则会执行退出轿厢的动作。
[0005]但是，若当前乘梯人数较多，机器人通过激光雷达探测的方式，将很难准确定位自身在轿厢内的位置，如果发生定位的误判，或者没有检测到机器人在轿厢内的目标位置点信息，虽然机器人实际上已经进入电梯轿厢，但仍然会执行退出轿厢的动作，此时，可能会发生危险或者导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的乘梯控制方法，其特征在于，包括：在“进梯”模式下，判断在预定的进梯时间内，机器人本体是否行进至电梯轿厢内的目标位置点；若否，则响应于在第一预设时间内检测到机器人当前所乘坐电梯的加速度信号，判定所述机器人本体已位于所述电梯轿厢内；发送包含目标楼层的指令信息，以在电梯停靠于所述目标楼层时，切换为“退梯”模式，退出电梯轿厢；其中，所述加速度信号是由安装于机器人本体上的加速度传感器测得的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送包含目标楼层的指令信息之后，还包括：在电梯到达目标楼层之前，响应于电梯停靠后的第二预设时间内未检测到加速度信号，判定机器人已退出电梯轿厢。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判定所述机器人已退出所述电梯轿厢之后，还包括：控制机器人本体移动至候梯点，并切换为“候梯”模式；在所述“候梯”模式下，发送呼梯指令，以使电梯在机器人当前所在楼层停靠后，控制机器人本体再次切换为“进梯”模式，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：在所述第一预设时间内，若未检测到机器人当前所乘坐电梯的加速度信号，则判定机器人本体未进入电梯轿厢内；释放电梯，并返回候梯点，切换为“候梯”模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判定机器人本体未进入电梯轿厢内之后，还包括：在第三预设时间内，循环执行判断步骤，所述判断步骤包括：判断机器人本体是否行进至电梯轿厢的目标位置点，若否，则判断是否检测到所述加速度信号；直到所述判断步骤的执行次数达到第一预设次数或者执行时间达到第三预设时间后停止。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，
申请(专利权)人：苏州优智达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：