车辆控制系统及方法技术方案

本申请提出了一种车辆控制系统及方法，该系统包括：车载控制模块，用于根据车辆调度指挥平台发送的控制指令，控制车辆行驶；车辆状态模块，用于采集车辆的状态信息，并将状态信息发送至数据中心模块；环境感知模块，用于采集车辆的第一道路环境信息，并将第一道路环境信息发送至数据中心模块；无人机扫描模块，用于采集车辆的第二道路环境信息，并将第二道路环境信息发送至数据中心模块；数据中心模块，用于根据状态信息、第一道路环境信息和第二道路环境信息生成融合信息，并将融合信息发送至地图模块和车辆调度指挥平台；地图模块，用于根据融合信息生成车辆的行驶路线地图；车辆调度指挥平台，用于根据融合信息和行驶路线地图生成控制指令。生成控制指令。生成控制指令。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统及方法


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制系统及方法。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶技术逐渐在矿山开展了试验应用，矿山为封闭区域，车辆运输路线一般为固定路线，通过在每台运输车辆上安装环境感知、精准定位、路径规划等多种类型的传感器模块以及高速网络传输和数据处理模块等，来实现车辆在矿山区域的固定路线上的自动驾驶。
[0003]但是，每台车辆均需要安装大量的传感器、接收器及控制模块，相应的也需要接收每台车辆的各类感知和相关控制信息，且一旦增加车辆就需要对车辆进行大幅改造，存在故障点多、维护难度大、技术复杂和成本较高的问题。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆控制系统。
[0006]本申请的第二个目的在于提出一种车辆控制方法。
[0007]为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：设置在车辆上的车载控制模块和车辆状态模块、设置在道路两侧的环境感知模块、地图模块、车辆调度指挥平台和数据中心模块；所述车载控制模块，用于根据所述车辆调度指挥平台发送的控制指令，控制所述车辆行驶；所述车辆状态模块，用于采集所述车辆的状态信息，并将所述状态信息发送至所述数据中心模块；所述环境感知模块，用于采集所述车辆的第一道路环境信息，并将所述第一道路环境信息发送至所述数据中心模块；无人机扫描模块，用于采集所述车辆的第二道路环境信息，并将所述第二道路环境信息发送至所述数据中心模块；所述数据中心模块，用于根据所述状态信息、所述第一道路环境信息和所述第二道路环境信息生成融合信息，并将融合信息发送至所述地图模块和所述车辆调度指挥平台；所述地图模块，用于根据所述融合信息生成所述车辆的行驶路线地图；所述车辆调度指挥平台，用于根据所述融合信息和所述行驶路线地图生成所述控制指令。
[0008]本申请实施例的车辆控制系统，通过车载控制模块根据车辆调度指挥平台发送的控制指令，控制车辆行驶，并通过车辆状态模块采集车辆的状态信息，并将状态信息发送至数据中心模块，以及通过环境感知模块采集车辆的第一道路环境信息，并将第一道路环境信息发送至数据中心模块，而后通过无人机扫描模块采集车辆的第二道路环境信息，并将第二道路环境信息发送至数据中心模块，并通过数据中心模块根据状态信息、第一道路环境信息和第二道路环境信息生成融合信息，并将融合信息发送至地图模块和车辆调度指挥平台，以及通过地图模块根据融合信息生成车辆的行驶路线地图，最后通过车辆调度指挥平台根据融合信息和行驶路线地图生成控制指令。本申请实施例的车辆控制系统，通过道路上的各种模块采集车辆的状态信息和道路环境信息，减少了车辆的故障点，降低了车辆
维护的难度和技术实现的复杂性，从而降低了技术实现的成本。
[0009]另外，根据本申请上述实施例的一种车辆控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：
[0010]根据本申请的一个实施例，所述车辆控制系统还包括：网络传输模块，用于为所述车辆控制系统中的各模块或平台提供网络交互服务。
[0011]根据本申请的一个实施例，所述状态信息包括车辆编码信息、车速、车辆位置信息和车辆姿态信息，所述车辆状态模块包括：编码发射器，用于采集所述车辆编码信息；车速传感器，用于采集所述车速；定位装置，用于采集所述车辆位置信息；车辆姿态传感器，用于采集所述车辆姿态信息。
[0012]根据本申请的一个实施例，所述第一道路环境信息包括道路地形信息、车辆编码信息、车辆位置信息和车辆视频信息，所述环境感知模块包括：设置在道路上的固定杆；设置在所述固定杆上的第一地形扫描仪，用于采集所述道路地形信息；设置在所述固定杆上的编码采集仪，用于采集所述车辆编码信息；设置在所述固定杆上的第一激光测距仪，所述第一激光测距仪的激光发射方向与所述道路的长轴线方向垂直，用于采集所述车辆距离所述第一激光测距仪的距离信息；设置在所述固定杆上的第二激光测距仪，所述第二激光测距仪的激光发射方向偏向所述车辆的行驶方向的反方向且与所述第一激光测距仪的激光发射方向呈锐角，用于采集所述车辆距离所述第二激光测距仪的距离信息；设置在所述固定杆上的第一视频采集仪，用于采集所述车辆视频信息。
[0013]根据本申请的一个实施例，所述第二道路环境信息包括道路地形信息和车辆视频信息，所述无人机扫描模块包括：第二地形扫描仪，用于采集所述道路地形信息；第二视频采集仪，用于采集所述车辆视频信息。
[0014]为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆控制方法，应用于如本申请第一方面实施例所述的车辆控制系统，所述车辆控制方法包括：控制车辆状态模块采集车辆的状态信息，并将所述状态信息发送至数据中心模块；控制环境感知模块采集所述车辆的第一道路环境信息，并将所述第一道路环境信息发送至所述数据中心模块；控制无人机扫描模块采集所述车辆的第二道路环境信息，并将所述第二道路环境信息发送至所述数据中心模块；控制所述数据中心模块根据所述状态信息、所述第一道路环境信息和所述第二道路环境信息生成融合信息，并将融合信息发送至地图模块和车辆调度指挥平台；控制所述地图模块根据所述融合信息生成所述车辆的行驶路线地图；控制所述车辆调度指挥平台根据所述融合信息和所述行驶路线地图生成控制指令，并将所述控制指令发送至车载控制模块；控制所述车载控制模块根据所述控制指令，控制所述车辆行驶。
[0015]本申请实施例的车辆控制方法，控制车辆状态模块采集车辆的状态信息，并将状态信息发送至数据中心模块，控制环境感知模块采集车辆的第一道路环境信息，并将第一道路环境信息发送至数据中心模块，控制无人机扫描模块采集车辆的第二道路环境信息，并将第二道路环境信息发送至数据中心模块，控制数据中心模块根据状态信息、第一道路环境信息和第二道路环境信息生成融合信息，并将融合信息发送至地图模块和车辆调度指挥平台，控制地图模块根据融合信息生成车辆的行驶路线地图，控制车辆调度指挥平台根据融合信息和行驶路线地图生成控制指令，并将控制指令发送至车载控制模块，控制车载控制模块根据控制指令，控制车辆行驶。本申请实施例的车辆控制方法，通过道路上的各种
模块采集车辆的状态信息和道路环境信息，减少了车辆的故障点，降低了车辆维护的难度和技术实现的复杂性，从而降低了技术实现的成本。
[0016]另外，根据本申请上述实施例的一种车辆控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0017]根据本申请的一个实施例，所述车辆控制方法还包括：控制所述地图模块根据更新后的融合信息更新所述行驶路线地图。
[0018]根据本申请的一个实施例，所述车辆控制方法还包括：控制所述数据中心模块根据所述第一道路环境信息和/或所述第二道路环境信息确定道路中存在障碍物时，将障碍物信息发送至所述车辆调度指挥平台；控制所述车辆调度指挥平台根据所述障碍物信息更新所述控制指令。
[0019]根据本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：设置在车辆上的车载控制模块和车辆状态模块、设置在道路两侧的环境感知模块、地图模块、车辆调度指挥平台和数据中心模块；所述车载控制模块，用于根据所述车辆调度指挥平台发送的控制指令，控制所述车辆行驶；所述车辆状态模块，用于采集所述车辆的状态信息，并将所述状态信息发送至所述数据中心模块；所述环境感知模块，用于采集所述车辆的第一道路环境信息，并将所述第一道路环境信息发送至所述数据中心模块；无人机扫描模块，用于采集所述车辆的第二道路环境信息，并将所述第二道路环境信息发送至所述数据中心模块所述数据中心模块，用于根据所述状态信息、所述第一道路环境信息和所述第二道路环境信息生成融合信息，并将融合信息发送至所述地图模块和所述车辆调度指挥平台；所述地图模块，用于根据所述融合信息生成所述车辆的行驶路线地图；所述车辆调度指挥平台，用于根据所述融合信息和所述行驶路线地图生成所述控制指令。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括：网络传输模块，用于为所述车辆控制系统中的各模块或平台提供网络交互服务。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述状态信息包括车辆编码信息、车速、车辆位置信息和车辆姿态信息，所述车辆状态模块包括：编码发射器，用于采集所述车辆编码信息；车速传感器，用于采集所述车速；定位装置，用于采集所述车辆位置信息；车辆姿态传感器，用于采集所述车辆姿态信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一道路环境信息包括道路地形信息、车辆编码信息、车辆位置信息和车辆视频信息，所述环境感知模块包括：设置在道路上的固定杆；设置在所述固定杆上的第一地形扫描仪，用于采集所述道路地形信息；设置在所述固定杆上的编码采集仪，用于采集所述车辆编码信息；设置在所述固定杆上的第一激光测距仪，所述第一激光测距仪的激光发射方向与所述道路的长轴线方向垂直，用于采集所述车辆距离所述第一激光测距仪的距离信息；设置在所述固定杆上的第二激光测距仪，所述第二激光测距仪的激光发射方向偏向所述车辆的行驶方向的反方向且与所述第一激光测...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞义辉，任世华，王晨，郑德志，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：