障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，其中障碍物探测方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。本申请中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。行风险。行风险。

【技术实现步骤摘要】
障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆


[0001]本申请属于车辆控制
，尤其涉及一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆。

技术介绍

[0002]车辆行驶途中，道路上可能存在一些障碍物，这些障碍物的存在导致道路的通行宽度减小，使得道路狭窄。目前，一般借助车辆自身的测距传感器，在车辆通过障碍物时，由测距传感器来检测车身至障碍物的距离。然而，这需要将车辆行驶至障碍物所在的道路区域才能进行检测，存在一定的通行风险。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，以解决现有技术中需要将车辆行驶至障碍物所在的道路区域才能进行检测而导致存在通行风险的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种障碍物探测方法，应用于飞行器，包括：
[0005]在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
[0006]在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
[0007]根据所述超声波信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物探测方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送所述障碍物参数信息之后，所述方法还包括：在接收到后视镜关闭指示信号的情况下，采集车辆的实时俯视图像；发送所述实时俯视图像，以使所述车辆显示所述实时俯视图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物参数信息包括障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；所述根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息，包括：根据所述超声波信号，得到第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度。5.一种通行确定方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括：发送障碍物探测指令和导航路径信息；接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件，包括：若障碍物所在的通行宽度大于或等于车身宽度、后视镜宽度与第一阈值之和，则确定满足通行条件；若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、所述后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物的高度小于第二阈值，则确定满足通行条件；若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、所述后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物高度大于或等于所述第二阈值，则确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：