园林工具及其通讯、定位系统和通讯、定位、控制方法技术方案

本发明专利技术属于智能园林工具技术领域，具体涉及一种园林工具及其通讯、定位系统和通讯、定位、控制方法，其中通讯系统包括：基站，所述基站包括第一无线通讯模块；园林工具，所述园林工具包括第二无线通讯模块；无线通讯节点，所述无线通讯节点与所述第一无线通讯模块通讯连接；所述第一无线通讯模块和所述无线通讯节点的信号覆盖区域之和至少包含所述园林工具的整个工作区域，以使所述园林工具在所述工作区域内任意位置时，所述第二无线通讯模块能够至少与所述第一无线通讯模块和/或所述无线通讯节点通讯连接。本发明专利技术利用无线通讯节点对基站信号进行转发，避免障碍物对信号造成阻挡，使园林工具在工作区域内的任意位置都能够实现与基站的可靠通讯。现与基站的可靠通讯。现与基站的可靠通讯。

【技术实现步骤摘要】
园林工具及其通讯、定位系统和通讯、定位、控制方法


[0001]本专利技术属于智能园林工具
，具体涉及一种园林工具及其通讯、定位系统和通讯、定位、控制方法。

技术介绍

[0002]当前园林工具通过接收RTK(Real
‑
time kinematic，实时差分定位)信息提高定位精度，而基站与园林工具RTK通讯大多通过4G、电台或蓝牙方式，4G流量费昂贵信号不稳定，电台数据传输量低，蓝牙的点对点传输由于波长较短，受建筑、树木等遮挡影响较大，容易产生信号盲区。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种园林工具及其通讯、定位系统和通讯、定位、控制方法，通过无线通讯节点转发的方式消除信号盲区，提高园林工具与基站之间的通讯质量。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种园林工具通讯系统，包括：
[0005]基站，所述基站包括第一无线通讯模块和时间标记模块；
[0006]园林工具，所述园林工具包括第二无线通讯模块和信号筛选模块；
[0007]无线通讯节点，所述无线通讯节点分散设置在所述园林工具的预设工作区域内，所述无线通讯节点用于接收并转发所述第一无线通讯模块发出的信号；
[0008]所述时间标记模块用于在第一无线通讯模块发出的信号中加入时间戳；
[0009]所述第二无线通讯模块接收第一无线通讯模块和无线通讯节点发出的所有阈值大于预设值的信号；
[0010]所述信号筛选模块用于筛除错误信号，并在剩余信号中选取时间戳最新的信号作为使用信号。
[0011]所述第一无线通讯模块和所述无线通讯节点的信号覆盖区域之和至少包含所述园林工具的整个预设工作区域，以使所述园林工具在所述工作区域内任意位置时，所述第二无线通讯模块能够至少与所述第一无线通讯模块和/或所述无线通讯节点通讯连接。
[0012]在本专利技术的一可选实施例中，所述无线通讯节点设有多个，各无线通讯节点分别与所述第一无线通讯模块通讯连接。
[0013]在本专利技术的一可选实施例中，所述无线通讯节点设有多个，各无线通讯节点相互通讯连接，且至少其中一个无线通讯节点与所述第一无线通讯模块通讯连接。
[0014]在本专利技术的一可选实施例中，所述基站还包括第一定位模块。
[0015]在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具还包括第二定位模块。
[0016]在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具还包括第二存储模块，所述第二存储模块储存有所述无线通讯节点和所述基站的位置信息。
[0017]在本专利技术的一可选实施例中，所述第一无线通讯模块、第二无线通讯模块和无线
通讯节点为蓝牙模块或WiFi模块。
[0018]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术还提供一种园林工具定位系统，包括：
[0019]基站，所述基站包括第一定位模块，时间标记模块，以及用于发射RTK差分信息的第一无线通讯模块；
[0020]园林工具，所述园林工具包括用于接收所述RTK差分信息的第二无线通讯模块，第二定位模块，信号筛选模块，以及数据处理模块，所述第二无线通讯模块、第二定位模块和信号筛选模块与所述数据处理模块连接；
[0021]无线通讯节点，所述无线通讯节点分散设置在所述园林工具的预设工作区域内，所述无线通讯节点用于接收并转发所述第一无线通讯模块发射的RTK差分信息；
[0022]所述时间标记模块用于在第一无线通讯模块发出的RTK差分信息中加入时间戳；
[0023]所述第二无线通讯模块接收第一无线通讯模块和无线通讯节点发出的所有阈值大于预设值的RTK差分信息；
[0024]所述信号筛选模块用于筛除错误的RTK差分信息，并在剩余RTK差分信息中选取时间戳最新的RTK差分信息作为园林工具进行差分定位时使用的信息。
[0025]所述第一无线通讯模块和所述无线通讯节点的信号覆盖区域之和至少包含所述园林工具的整个预设工作区域，以使所述园林工具在所述工作区域内任意位置时，所述第二无线通讯模块能够至少与所述第一无线通讯模块和/或所述无线通讯节点通讯连接。
[0026]在本专利技术的一可选实施例中，所述基站还包括第一存储模块，所述第一存储模块储存有所述基站的位置信息。
[0027]在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具还包括第二存储模块，所述第二存储模块储存有所述无线通讯节点和所述基站的位置信息。
[0028]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术还提供一种园林工具的通讯方法，用于园林工具与基站之间的信息传输，包括：
[0029]基站通过第一无线通讯模块向外发射信号，并在所述信号中加入时间戳；
[0030]无线通讯节点接收并转发所述第一无线通讯模块发射的信号；
[0031]园林工具通过第二无线通讯模块接收第一无线通讯模块和无线通讯节点发出的所有阈值大于预设值的信号；
[0032]园林工具通过信号筛选模块筛除错误信号，并在剩余信号中选取时间戳最新的信号作为使用信号。
[0033]在本专利技术的一可选实施例中，所述无线通讯节还接收并转发其它无线通讯节点转发的信号。
[0034]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术还提供一种园林工具的定位方法，包括：
[0035]基站向外发送RTK差分信息，并在RTK差分信息中加入时间戳；
[0036]无线通讯节点接收并转发所述RTK差分信息；
[0037]园林工具接收基站和无线通讯节点发出的所有阈值大于预设值的RTK差分信息；
[0038]园林工具对接收到的RTK差分信息进行筛选，筛除错误的RTK差分信息，并在剩余RTK差分信息中选取时间戳最新的RTK差分信息；
[0039]园林工具根据所述时间戳最新的RTK差分信息以及园林工具观测的定位信息计算园林工具的精确位置信息。
[0040]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术还提供一种园林工具，包括：
[0041]行走控制模块，被配置为能够控制园林工具的行走机构动作；
[0042]定位模块，被配置为能够观测所述园林工具的定位信息；
[0043]无线通讯模块，所述无线通讯模块被配置为能够接收基站发出的带有时间戳的RTK差分信息和/或由基站发出并经过无线通讯节点转发的带有时间戳的RTK差分信息；
[0044]信号筛选模块，所述信号筛选模块被配置为能够从所述无线通讯模块接收的RTK差分信息中筛除错误信号，并在剩余RTK差分信息中选取时间戳最新的信号作为使用信号发送至所述行走控制模块，所述使用信号与来自定位模块的定位信息相比较，得到所述园林工具的精确位置信息。
[0045]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术还提供一种园林工具控制方法，包括：
[0046]接收基站发出的带有时间戳的信号和/或由基站发出并经过无线通讯节点转发的带有时间戳的信号；
[0047]对所述信号进行筛选，去除错误信号，并在剩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种园林工具通讯系统，其特征在于，包括：基站，所述基站包括第一无线通讯模块和时间标记模块；园林工具，所述园林工具包括第二无线通讯模块和信号筛选模块；无线通讯节点，所述无线通讯节点分散设置在所述园林工具的预设工作区域内，所述无线通讯节点被配置为能够接收并转发所述第一无线通讯模块发出的信号；所述时间标记模块被配置为能够在第一无线通讯模块发出的信号中加入时间戳；所述第二无线通讯模块被配置为能够接收第一无线通讯模块和无线通讯节点发出的所有阈值大于预设值的信号；所述信号筛选模块被配置为能够筛除错误信号，并在剩余信号中选取时间戳最新的信号作为使用信号。所述第一无线通讯模块和所述无线通讯节点的信号覆盖区域之和至少包含所述园林工具的整个预设工作区域，以使所述园林工具在所述工作区域内任意位置时，所述第二无线通讯模块能够至少与所述第一无线通讯模块和/或所述无线通讯节点通讯连接。2.根据权利要求1所述的园林工具通讯系统，其特征在于，所述无线通讯节点设有多个，各无线通讯节点分别与所述第一无线通讯模块通讯连接。3.根据权利要求1所述的园林工具通讯系统，其特征在于，所述无线通讯节点设有多个，各无线通讯节点相互通讯连接，且至少其中一个无线通讯节点与所述第一无线通讯模块通讯连接。4.根据权利要求1所述的园林工具通讯系统，其特征在于，所述基站还包括第一定位模块。5.根据权利要求1所述的园林工具通讯系统，其特征在于，所述园林工具还包括第二定位模块。6.根据权利要求5所述的园林工具通讯系统，其特征在于，所述园林工具还包括第二存储模块，所述第二存储模块储存有所述无线通讯节点和所述基站的位置信息。7.根据权利要求1所述的园林工具通讯系统，其特征在于，所述第一无线通讯模块、第二无线通讯模块和无线通讯节点为蓝牙模块或WiFi模块。8.一种园林工具定位系统，其特征在于，包括：基站，所述基站包括第一定位模块，时间标记模块，以及用于发射RTK差分信息的第一无线通讯模块；园林工具，所述园林工具包括用于接收所述RTK差分信息的第二无线通讯模块，第二定位模块，信号筛选模块，以及数据处理模块，所述第二无线通讯模块、第二定位模块和信号筛选模块与所述数据处理模块连接；无线通讯节点，所述无线通讯节点分散设置在所述园林工具的预设工作区域内，所述无线通讯节点被配置为能够接收并转发所述第一无线通讯模块发射的RTK差分信息；所述时间标记模块被配置为能够在第一无线通讯模块发出的RTK差分信息中加入时间戳；所述第二无线通讯模块被配置为能够接收第一无线通讯模块和无线通讯节点发出的所有阈值大于预设值的RTK差分信息；所述信号筛选模块被配置为能够筛除错误的RTK差分信息，并在剩余RTK差分信息中选
取时间戳最新的RT...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，庄宪，朱彦亮，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：