动态目标抓取方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种动态目标抓取方法、设备和存储介质，应用于抓取设备，涉及物品抓取技术领域，其中，方法包括：获取动态目标对应的待处理图像；对待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据；将抓取点坐标数据、编码器数据和动态目标对应的位置偏移量输入到交汇点算法模型中，得到目标交汇点对应的目标坐标数据；当目标坐标数据落入预设抓取区域，根据目标坐标数据对应的目标交汇点对动态目标进行抓取。这种动态目标抓取方法，提高了抓取设备对动态目标的定位精度和可靠性，以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。

【技术实现步骤摘要】
动态目标抓取方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及物品抓取
，尤其涉及一种动态目标抓取方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]动态抓取指在抓取设备例如机器人抓取物体的整个过程中，传送带不需要停止，物体在传送带上运行，且物体的位置在实时变化之中，实现机器人对其的抓取。物体在传送带上持续运行，位置持续变化，机器人启动加速运动至抓取过程中，传送带上的物体与机器人末端抓取工具在某一位置发生汇合，此汇合位置即为交汇点。
[0003]目前，抓取设备动态抓取物体在实际生产场景中有广泛应用，而交汇点的求取是动态抓取的重要部分，但是相关技术中，通过编码器位置反馈计算交汇点的方式得到的交汇点精度较低，不利于抓取设备对动态物体的精确抓取。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种动态目标抓取方法、设备和存储介质，提高了抓取设备抓取动态目标的准确性。
[0005]根据本专利技术第一方面实施例的动态目标抓取方法，其包括：
[0006]获取动态目标对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态目标抓取方法，应用于抓取设备，其特征在于，包括：获取动态目标对应的待处理图像；对所述待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据，其中，所述动态目标设有所述待抓取点；将所述抓取点坐标数据、编码器数据和所述动态目标对应的位置偏移量输入到交汇点算法模型中，得到目标交汇点对应的目标坐标数据，其中，所述目标交汇点为所述动态目标与所述抓取设备的汇合位置；当所述目标坐标数据落入预设抓取区域，根据所述目标坐标数据对应的目标交汇点对所述动态目标进行抓取。2.根据权利要求1所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述数据分析处理包括图像处理和手眼标定处理，对所述待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据，包括：对所述待处理图像进行所述图像处理，得到所述待抓取点在相机坐标系下的相机坐标数据；对所述相机坐标数据进行所述手眼标定处理，得到所述待抓取点在机器坐标系下的所述抓取点坐标数据。3.根据权利要求1所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述编码器数据由以下步骤得到：获取编码器周期值、编码器初始值、编码器的计米轮周长和编码器分辨率；根据所述编码器周期值、所述编码器初始值、所述编码器的计米轮周长和所述编码器分辨率，计算得到所述编码器数据。4.根据权利要求3所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述编码器数据的计算公式如下：E1＝(E
‑
E
′
)
×
D/H其中，E1表示所述编码器数据，E表示所述编码器周期值，E
′
表示所述编码器初始值，D表示所述编码器的计米轮周长，H表示所述编码器分辨率。5.根据权利要求1所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述位置偏移量由以下步骤得到：获取所述动态目标对应的速度数据和总时长数据，其中，所述总时长数据表征所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄朋生，潘桐，黄少华，覃宝钻，郭鹏，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：