推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质，其中，所述控制方法包括：在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。通过在推进器上设置有超大功率模式，使得推进器能够输出大功率，克服水下工作过程中由于水流阻力影响造成上浮速度慢的问题，达到了提升上浮速度的效果。达到了提升上浮速度的效果。达到了提升上浮速度的效果。

【技术实现步骤摘要】
推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及水下作业设备
，尤其涉及一种推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人类对于水下世界的逐步探索，从事水下作业的人们对于水下活动设备的要求也越来越高，常见的水下活动设备通常都带有推进器，便于潜水人员或潜水机器人在水下活动。
[0003]目前的水下推进器通常设置有若干个不同的档位，不同档位下的输出功率不同，使推进器能够以不同速度行进。
[0004]然而，实际的水下作业中会出现一些常规档位无法应对的情形，比如常见的水流问题，潜水人员在水下作业中很容易受到水流产生的阻力影响，尤其是在上浮阶段，通常在潜水人员距离水面10
‑
20米之间，这个阶段会产生较大的下降流，潜水人员在上浮过程中受到较大的水流阻力干扰，会出现上浮速度慢甚至无法上浮的情形，对水下作业带来麻烦甚至威胁到潜水人员安全。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种推进器的控制方法，旨在解决水下工作中受到水流阻力干扰造成上浮速度慢的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供的一种推进器的控制方法，所述推进器的控制方法包括：
[0008]在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；
[0009]根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。
[0010]可选地，所述获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数的步骤之前，还包括：
[0011]接收控制器发送的控制信号，所述控制信号类别包括档位切换信号、定速巡航信号、超大功率信号和退出信号中的至少一种；
[0012]当所述控制信号类别为所述档位切换信号时，确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
[0013]当所述控制信号类别为所述定速巡航信号时，进入定速巡航模式；
[0014]当所述控制信号类别为所述超大功率信号时，进入所述超大功率模式；
[0015]当所述控制信号类别为所述退出信号时，退出所述超大功率模式或所述定速巡航
模式。
[0016]可选地，所述接收控制器发送的控制信号的步骤之后，还包括：
[0017]确定所述控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔；
[0018]当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第一条件时，判定所述控制信号为档位切换信号；
[0019]当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第二条件时，判定所述控制信号为定速巡航信号；
[0020]当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第三条件时，判定所述控制信号为超大功率信号；
[0021]当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第四条件时，判定所述控制信号为退出信号；
[0022][0023]可选地，所述第一信号条件为所述跳变次数为两次且所述跳变间隔小于或等于预设的跳变间隔阈值；所述第二信号条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间大于预设的跳变持续时间阈值；所述第三信号条件为所述跳变次数为三次且所述跳变间隔小于或等于所述跳变间隔阈值；所述第四信号条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间小于所述跳变持续时间阈值，且所述推进器处于所述定速巡航模式或所述超大功率模式下。
[0024]可选地，所述确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行的步骤包括：
[0025]获取所述推进器的当前档位及档位增量，根据所述当前档位及所述档位增量确定目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
[0026]或者，获取所述推进器的当前工作电流，根据所述当前工作电流确定目标工作电流，并控制所述推进器以所述目标工作电流运行，和/或获取所述推进器的当前电机转数，根据所述当前电机转数确定目标电机转数，并控制所述推进器以所述目标电机转数运行。
[0027]可选地，所述控制所述推进器进入定速巡航模式的步骤包括：
[0028]获取所述推进器当前档位及电机控制参数增量，根据所述当前档位确定所述当前工作电流和/或当前电机转数，其中所述电机控制参数增量为负值，且所述电机控制参数增量设有预设时长；
[0029]根据所述电机控制参数增量，控制所述推进器以所述电机控制参数增量下的电机转数运行，并在运行时长大于或者等于所述预设时长时，控制所述推进器以所述当前电机转数运行，以使所述推进器通过所述电机转数的变化使所述电机产生振动和声音。
[0030]可选地，所述控制所述推进器退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式的步骤包括：
[0031]获取所述推进器进入所述超大功率模式或所述定速巡航模式前的档位对应的初始所述电流控制参数和/或所述初始电机控制参数；
[0032]根据初始电流控制参数和/或初始电机控制参数，控制所述推进器以所述工作电流和/或所述电机转数运行。
[0033]可选地，所述超大功率模式对应的所述工作电流和/或所述电机转数大于非超大功率模式对应的所述工作电流和/或所述电机转速；所述根据所述电流控制参数控制推进
器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式的步骤之后，还包括：
[0034]获取所述推进器在所述超大功率模式下的运行时长；
[0035]当所述运行时长大于或者等于预设时长时，获取所述推进器进入所述超大功率模式前对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数；
[0036]控制所述推进器以进入所述超大功率模式之前的档位对应的所述工作电流和/或所述电机转数运行。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种推进器，所述推进器包括：控制器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的推进器的控制方法的步骤。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被处理器执行时实现如上所述的推进器的控制方法的步骤。
[0039]本专利技术实施例提供一种推进器的控制方法、推进器以及计算机可读存储介质，在进入超大功率模式时，获取所述超大功率信号对应的电流控制参数和/或电机控制参数，再根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。通过在推进器上设有超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数，在推进器接收到超大功率信号时根据这些控制参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种推进器的控制方法，其特征在于，所述推进器的控制方法的步骤包括：在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。2.如权利要求1所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数的步骤之前，还包括：接收控制器发送的控制信号，所述控制信号类别包括档位切换信号、定速巡航信号、超大功率信号和退出信号中的至少一种；当所述控制信号类别为所述档位切换信号时，确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；当所述控制信号类别为所述定速巡航信号时，进入定速巡航模式；当所述控制信号类别为所述超大功率信号时，进入所述超大功率模式；当所述控制信号类别为所述退出信号时，退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式。3.如权利要求2所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述接收控制器发送的控制信号的步骤之后，还包括：确定所述控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第一条件时，判定所述控制信号为档位切换信号；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第二条件时，判定所述控制信号为定速巡航信号；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第三条件时，判定所述控制信号为超大功率信号；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第四条件时，判定所述控制信号为退出信号。4.如权利要求3所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述第一条件为所述跳变次数为两次且所述跳变间隔小于或等于预设的跳变间隔阈值；所述第二条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间大于预设的跳变持续时间阈值；所述第三条件为所述跳变次数为三次且所述跳变间隔小于或等于所述跳变间隔阈值；所述第四条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间小于所述跳变持续时间阈值，且所述推进器处于所述定速巡航模式或所述超大功率模式下。5.如权利要求2所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行的步骤包括：获取所述推进器的当前档位及档位增量，根据所述当前档位及所述档位增量确定目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱秋阳，段旭鹏，赵涛，黄智，
申请(专利权)人：深圳市苇渡智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：