【技术实现步骤摘要】
自动化码头用转运小车的调度方法以及系统
[0001]本专利技术涉及自动化码头的
，尤其是涉及一种自动化码头用转运小车的调度方法以及系统。
技术介绍
[0002]自动化码头用转运小车是一种自动引导车，也是自动化码头中运输货箱的专用车辆，能按照预先设定的路线自动将货箱从码头卸货点运送到堆场。其中，码头卸货点为转运小车的起始点，堆场为转运小车的目的地。
[0003]相关技术中，自动化码头包括控制中心、搬运设备、故障牵引车以及多辆转运小车，其中，部分转运小车处于工作状态，剩余的转运小车处于闲置状态，处于闲置状态的转运小车通常为正在充电或充电完成的转运小车，控制中心用于控制转运小车按照指定的移动路径行驶，移动路径的起点为码头卸货点，移动路径的终点为堆场；当有转运小车发生故障时，控制中心控制故障牵引车移动至故障的转运小车处，再控制故障牵引车将故障的转运小车拖运至堆场，再通过故障牵引车的转运设备将故障的转运下车上的货箱堆放在堆场。
[0004]在实现本申请的过程中，专利技术人发现上述技术至少存在以下问题：当转运小车在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有所述转运小车的任务执行状态，所述任务执行状态包括运输中和返程中中的一个；若所述目标小车的任务执行状态为返程中，则向所述故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车，并向所述协作小车发送携带有目标地址的协作指令；在检测到所述故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制所述故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得所述协作小车代替目标小车完成货箱运输。2.根据权利要求1所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车包括：若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据所述故障牵引车与目标地址之间的距离、故障牵引车的预设的速度，计算所述故障牵引车到达目标地址的时长；根据预设的行驶速度以及所述转运小车返程至目标地址时的路程，计算剩余所述转运小车到达目标地址的时长；将剩余所述转运小车到达目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第一时间间隔，将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。3.根据权利要求2所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述根据预设的行驶速度以及所述转运小车返程至目标地址时的路程，计算剩余所述转运小车到达目标地址的时长包括：统计所述任务执行状态为返程中的转运小车的数量；若返程中的所述转运小车数量大于0，则根据预设的行驶速度以及返程中的所述转运小车与目标地址之间的距离，计算返程中的所述转运小车到达目标地址的时长；否则，根据预设的行驶速度以及运输中的所述转运小车与目标地址之间的距离，计算运输中的所述转运小车到达目标地址的时长。4.根据权利要求2所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述任务执行状态中携带有起始点地址，所述故障信息中携带有目标小车的目的地地址，所述将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车包括：将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为待选小车，并统计所述待选小车的数量；若所述待选小车的数量大于1，则获取所有所述待选小车的起始点地址，根据所述待选小车的起始点地址与目标小车的目的地地址之间的距离以及预设的行驶速度，计算所述待选小车返回自身的起始点地址的时长，将与最小的返回自身的起始点地址的时长对应的所述待选小车设置为协作小车。5.根据权利要求2所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述任务执行状态还包括闲置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛军，陈琪，张信林，
申请(专利权)人：张家港华达码头有限公司，
类型：发明
国别省市：
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