本申请涉及机器人装置以及液体供给装置。本公开的机器人装置包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉、和对人工肌肉给排液体的液体供给装置，该液体供给装置包括：液体存积部，存积液体；调压阀门，对来自该液体存积部的液体进行调压而向人工肌肉供给；以及液体保持部，根据异常的发生，而使供给至人工肌肉的液体保持于该人工肌肉，能够使接受液体的供给而进行工作的人工肌肉适当地进行工作。供给而进行工作的人工肌肉适当地进行工作。供给而进行工作的人工肌肉适当地进行工作。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人装置以及液体供给装置
[0001]本公开涉及包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉的机器人装置、以及对人工肌肉给排液体的液体供给装置。
技术介绍
[0002]以往，作为构成McKibben型的人工肌肉的流体压力致动器，公知有包括致动器主体部和密封机构的致动器，该致动器主体部包括借助流体的压力而膨胀及收缩的圆筒状的管体、和作为编入了沿规定方向被取向的帘线的构造体并覆盖该管体的外周面的套筒，该密封机构在致动器主体部的轴向上对该致动器主体部的端部进行密封(例如，参照专利文献1)。在该流体压力致动器中，能够向管体内供给流体而使该管体沿径向膨胀并且沿轴向收缩，从而获得拉伸力。
[0003]专利文献1：日本特开2018
‑
35930号公报
[0004]上述那样的流体压力致动器能够容易地实现轻型化，作为工作流体，使用工作油等液体，由此与马达、液压缸相比，能够进一步增大力/自重比。但是，作为对用作人工肌肉的流体压力致动器给排液体的液体供给装置，没有提出具有充分的实用性的装置，要求能够使流体压力致动器适当地进行工作的液体供给装置。
技术实现思路
[0005]因此，本公开的主要目的在于使接受液体的供给而进行工作的人工肌肉适当地进行工作。
[0006]本公开的机器人装置是包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉、和对上述人工肌肉给排上述液体的液体供给装置的机器人装置，上述液体供给装置包括：液体存积部，存积上述液体；调压阀门，对来自上述液体存积部的上述液体进行调压而向上述人工肌肉供给；以及液体保持部，根据异常的发生，而使供给至上述人工肌肉的上述液体保持于上述人工肌肉。
[0007]在本公开的机器人装置中，利用调压阀门对来自液体存积部侧的液体进行调压而向人工肌肉供给。由此，能够根据要求迅速地对来自液体存积部侧的液体进行调压而使人工肌肉响应性良好且高精度地进行工作。另外，液体供给装置的液体保持部当发生某些异常时使供给至人工肌肉的液体保持于人工肌肉。由此，即使发生某些异常，也能够抑制该人工肌肉的状态的骤变，良好地抑制由人工肌肉驱动的驱动对象的意外动作的发生。其结果，在本公开的机器人装置中，能够使人工肌肉适当地进行工作。
附图说明
[0008]图1是表示本公开的液体供给装置的示意结构图。
[0009]图2是表示本公开的液体供给装置的控制装置的框图。
[0010]图3是表示本公开的另一液体供给装置的示意结构图。
[0011]图4是表示本公开的又一液体供给装置的示意结构图。
[0012]图5是表示能够应用于本公开的液体供给装置的另一线性电磁阀的示意结构图。
[0013]图6是用于说明图5所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。
[0014]图7是用于说明图5所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。
[0015]图8是表示能够应用于本公开的液体供给装置的又一线性电磁阀的示意结构图。
[0016]图9是用于说明图8所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。
[0017]图10是用于说明图8所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。
具体实施方式
[0018]接下来，参照附图，对用于实施本公开的专利技术的方式进行说明。
[0019]图1是表示本公开的液体供给装置1的示意结构图。该图所示的液体供给装置1是对人工肌肉单元AM所包括的两个液压致动器M1、M2给排工作油(液体)而利用液压进行驱动的驱动装置。如图所示，人工肌肉单元AM除了两个液压致动器M1、M2之外，还包括基座部件B、由基座部件B支承的连杆C、以及固定或一体化于连杆C的可动臂A。而且，人工肌肉单元AM与液体供给装置1一起构成例如包括手部及机器人手臂在内的本公开的机器人装置。但是，人工肌肉单元AM也可以构成包括在手指安装有例如钻头等工具、例如按压开关等的按压部件这样的手部以外的元件的机器人手臂的机器人装置、步行机器人、可穿戴式机器人等。人工肌肉单元AM的液压致动器M1、M2均构成McKibben型的人工肌肉，在本实施方式中，具有彼此相同的规格。各液压致动器M1、M2包括借助工作油的压力而膨胀及收缩的管体T、和覆盖该管体T的编织套筒S。
[0020]各液压致动器M1、M2的管体T由具有高耐油性的例如橡胶材料等弹性材料形成为圆筒状，该管体T的两端部被密封部件密封。在管体T的一端侧(图中下端侧)的密封部件形成有工作油的出入口，在管体T的另一端侧(图中上端侧)的密封部件固定有连结杆R。编织套筒S通过将沿规定方向被取向的多个帘线以相互交叉的方式编入而形成为圆筒状，能够沿轴向及径向收缩。作为形成编织套筒S的帘线，能够采用纤维帘线、由高强度纤维、极细的长丝构成的金属制帘线等。通过从上述出入口向该液压致动器M1、M2的管体T内供给工作油来提高管体T内的工作油的压力，管体T在编织套筒S的作用下沿径向膨胀并沿轴向收缩。
[0021]在人工肌肉单元AM中，各液压致动器M1、M2的一端侧(工作油的出入口侧)的密封部件例如经由万向接头等接头连结于基座部件B，或者固定于该基座部件B。另外，各液压致动器M1、M2的连结杆R的端部转动自如地连结于连杆C的对应的端部。另外，连杆C的长边方向上的中央部被基座部件B支承为转动自如。由此，通过使液压致动器M1的管体T内的液压与液压致动器M2的管体T内的液压相互不同，能够使作为驱动对象的连杆C及可动臂A相对于基座部件B转动(移动)，使连杆C及可动臂A相对于该基座部件B的转动角度变化，并且能够从液压致动器M1、M2向该可动臂A传递力。在本实施方式中，一对液压致动器M1、M2以管体T沿轴向收缩了规定量(例如，自然长度的10％左右)的状态为初始状态，借助来自液体供给装置1的液压对抗驱动。另外，如图1所示，人工肌肉单元AM包括检测连杆C及可动臂A相对于基座部件B的动作量亦即转动角度的角度传感器AS。
[0022]如图1所示，液体供给装置1包括：作为存积工作油的液体存积部的罐2、泵3、储存由该泵3产生的液压的储压器(蓄压器)4、作为调压阀门的第一及第二线性电磁阀51、52、第
一及第二开关电磁阀61、62、第一及第二开闭阀门71、72、以及控制泵3、第一及第二线性电磁阀51、52和第一及第二开关电磁阀61、62的控制装置10。泵3例如是电动泵，从罐2吸引工作油并向形成于未图示的阀体的油路(液体通路)L0排出。另外，储压器4在泵3的排出口的附近与油路(液体通路)L0连接。
[0023]第一及第二线性电磁阀51、52包括由控制装置100通电控制的电磁部5e或阀芯5s、对阀芯5s向电磁部5e侧(从输出端口5o侧到输入端口5i侧，图1中上侧)施力的弹簧SP等，且配置于阀体内。另外，第一及第二线性电磁阀51、52包括与阀体的油路L0连通的输入端口5i、能够与输入端口5i连通的输出端口5o、与输出端口5o连通的反馈端口5f、以及能够与输入端口5i及输出端口5o连通的排放口5d。在本实施方式中，第一及第二线性电磁阀51、52是在电流被供给至本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人装置，该机器人装置包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉、和对所述人工肌肉给排所述液体的液体供给装置，其中，所述液体供给装置具备：液体存积部，存积所述液体；调压阀门，对来自所述液体存积部的所述液体进行调压而向所述人工肌肉供给；以及液体保持部，根据异常的发生，而使供给至所述人工肌肉的所述液体保持于所述人工肌肉。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，所述液体供给装置还具备泵，所述泵从所述液体存积部吸引所述液体而将所述液体排出，所述调压阀门对来自所述泵的所述液体进行调压而向所述人工肌肉供给，所述液体保持部包括至少一个阀，所述阀根据所述异常的发生，而使供给至所述人工肌肉的所述液体保持于所述人工肌肉。3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其中，所述机器人装置还具备传感器，所述传感器检测由所述人工肌肉驱动的驱动对象的动作量，所述异常包括所述液体供给装置的控制装置的故障、所述液体供给装置的故障、所述传感器的故障、由所述传感器检测到的所述动作量与所述驱动对象的目标动作量之差的增大化之中的至少任一个。4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人装置，其中，所述液体保持部包括流出限制部，所述流出限制部设置在将所述人工肌肉与所述液体存积部连结的液体通路上，在发生了所述异常时限制所述液体从所述人工肌肉流出。5.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，所述流出限制部配置在所述调压阀门的输出端口与所述人工肌肉之间。6.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，所述流出限制部配置在所述调压阀门的排放口与所述液体存积部之间。7.根据权利要求4～6中任一项所述的机器人装置，其中，所述调压阀门包括由所述液体供给装置的控制装置控制的电磁部，所述流出限制部包括由所述控制装置控制的开闭阀门，所述控制装置能够检测所述调压阀门的所述电磁部的通电异常，在检测到所述通电异常时使所述开闭阀门闭阀。8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：兴梠怜士，市川真也，冈本朋也，石川智己，浅井雅广，藤井规臣，藤来将之，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：
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