一种履带式智能浇筑机器人制造技术

技术编号:32963711 阅读:13 留言:0更新日期:2022-04-09 10:58
本发明专利技术提供一种履带式智能浇筑机器人,包括制浆设备、输料管、自封机构和模具,模具上设有用于浇筑浆体的浇筑口;机器人包括移动机构和机械臂;自封机构设置在机械臂的末端,自封机构一端与输料管连接;自封机构包括电动阀门、气压传感器、自封管体和PLC模块,电动阀门一端与输料管的输出口连接,电动阀门的另一端与自封管体的输入口连接;自封管体在靠近输出口的一端设有管口空气孔;气压传感器电性连接PCL模块,气压传感器还电性连接有气压传感器探头,气压传感器探头设置在管口空气孔内;通过气压传感器检测气压变化来控制电动阀门的开关;本发明专利技术具有当完成对模具的浇筑时,能够自动关闭浇筑浆体的输料管口的优点。自动关闭浇筑浆体的输料管口的优点。自动关闭浇筑浆体的输料管口的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式智能浇筑机器人


[0001]本专利技术涉及现浇建筑
,具体涉及一种履带式智能浇筑机器人。

技术介绍

[0002]在现浇墙体施工过程中,特别是室内楼面与楼面之间的墙体,为了保证一次成型浇筑墙面的质量,需要采用密闭的模具浇筑,目前是需要操作人员控制出料管,和采用留用观察口的方式人工肉眼观察浇筑是否完成,这样的方式由于人工操作存在误差和效率不足,而且需要人员对模具内部完成情况时刻观察,否则容易导致浇筑浆体溢出,造成资源的浪费和需要打扫清洁,导致施工效率的低下和整体施工进度的延后等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种履带式智能浇筑机器人,利用本专利技术的结构,当完成对模具的浇筑时,能够自动关闭浇筑浆体的输料管口。
[0004]为达到上述目的,本专利技术的技术方案是:一种履带式智能浇筑机器人,包括制浆设备、输料管、自封机构和模具,模具上设有用于浇筑浆体的浇筑口。
[0005]机器人包括移动机构和机械臂,机械臂设置在移动机构上方;自封机构设置在机械臂的末端,自封机构一端与输料管连接。
[0006]自封机构包括电动阀门、气压传感器、自封管体和PLC模块,电动阀门一端与输料管的输出口连接,电动阀门的另一端与自封管体的输入口连接;自封管体在靠近输出口的一端设有管口空气孔;气压传感器电性连接PCL模块,气压传感器还电性连接有气压传感器探头,气压传感器探头设置在管口空气孔内;PLC模块与电动阀门电性连接;通过气压传感器检测气压变化来控制电动阀门的开关。
[0007]以上设置,通过自封机构上的气压传感器探头检测模具内的气压变化,当气压传感器检测不到模具内的气压变化,输出信号到PLC模块,PLC模块控制电动阀门关闭,进而完成浇筑的自封动作;这样,可以实现浇筑机器人在浇筑工程中自动识别模具浇筑口、自动将输料管口插入浇筑口以及能够自动关闭输料管口,实现浇筑的完全自动化,在浇筑时无需人工在旁观察,提高工作效率,杜绝浇筑浆体溢出的情况出现。
[0008]进一步地,机器人还包括滑动机构、机械臂底座;滑动机构设置在移动机构上,机械臂底座设置在滑动机构上方,机械臂与机械臂底座连接;以上设置,通过滑动机构,可对机械臂的位置进行调节;机械臂可通过机械臂底座转动,调节机械臂的角度。
[0009]进一步地,所述移动机构为履带式行走机构;以上设置,机器人通过履带式移动机构进行移动,可以有效的爬坡和下坡,还可以对大多数障碍物进行越障。
[0010]进一步地,所述机械臂的端部设有图像识别模块,图像识别模块与自封管体的输出口朝向相同;以上设置,通过图像识别模块识别出模具上的浇筑口的位置,驱动机械臂向浇筑口方向移动,实现自动插入浇筑口。
[0011]进一步地,所述机械臂的端部设有测距模块,测距模块的朝向与自封管体的输出
口朝向相同;以上设置,通过测距模块检测与模具之间的距离,能够自动判断自封机构的输出口是否插入模具的浇筑口内。
[0012]进一步地,所述电动阀门为电动蝶阀;电动蝶阀启闭迅速、省力、流体阻力小。
[0013]进一步地,机械臂端部设有调节件,调节件转动设置在机械臂的端部,调节件的一侧而还固定连接有调节连杆,调节连杆远离调节件的一端与自封机构固定连接;机械臂上设有用于驱动调节件转动的调节电机,调节件与自封管体固定连接,通过调节电机驱动调节件转动,从而带动自封管体转动;这样,通过调节电机驱动调节件转动,进而调节自封管体的输入口,便于插入模具的浇筑口。
[0014]进一步地,所述自封管体上设有避障模块,避障模块包括三个以上的避障单元,避障单元之间沿自封机构靠近输出口一端的外壁等距间隔设置;以上设置,这样,能够准确地实现自封管体与浇筑口之间的自动插入连接,机械臂在移动过程中还能够根据避障模块检测来规避障碍物,使得浇筑管能够顺利与浇筑口连接。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图。
[0016]图2为本专利技术中机器人的结构示意图。
[0017]图3为本专利技术中自封机构与输料管的结构示意图。
[0018]图4为本专利技术中自封管体的局部结构示意图。
[0019]图5为本专利技术的处理流程框图。
[0020]图6为本专利技术中图像识别的流程框图。
[0021]图7为本专利技术中机械臂调整的流程框图。
[0022]附图标记:1、机器人;11、履带式移动机构;12、滑动机构;121、支撑架;122、丝杆;123、滑轨;124、滑座;125、底板;13、机械臂底座;14、机械臂;15、调节件;151、调节连杆;2、制浆设备;3、输料管;4、自封机构;41、电动蝶阀;42、气压传感器;421、气压传感器探头;43、自封管体;44、PLC模块;45、伸缩法兰接头;46、管口空气孔;5、模具;51、浇筑口;61、图像识别模块;62、测距模块;63、避障单元;7、楼面。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细说明。
[0024]如图1

图7所示,一种履带式智能浇筑机器人,包括机器人1、用于存放或制造浇筑浆体的制浆设备2、输料管3、自封机构4和模具5,模具5上设有用于浇筑浆体的浇筑口51;模具5设置在楼面7之间。
[0025]机器人1包括履带式移动机构11、滑动机构12、机械臂底座13和机械臂14,滑动机构12设置在履带式移动机构11上,机械臂底座13设置在滑动机构12上方,机械臂14与机械臂底座13连接;自封机构4设置在机械臂的末端,自封机构4一端与输料管连接,自封机构4的另一端用于浇筑浆体。
[0026]在本实施例中,履带式移动机构11包括两个相对设置的履带式行走机构。
[0027]滑动机构12包括支撑架121、丝杆122、滑轨123、滑座124和底板125,支撑架121与履带式移动机构11固定连接且位于履带式移动机构11的上方,丝杆122转动设置在支撑架
121上,支撑架121上设有用于驱动丝杆122的滑动电机(图中未示出),丝杆122一端与滑动电机的输出端连接,丝杆122的另一端转动设置在支撑架121上;滑轨123共设有两个,滑轨123分别设置在丝杆122的两侧,滑座124一端固定安装在底板125的底面上,滑座124的另一端与滑轨123对应设置且滑动设置在滑轨123上;底板125上设置有传动件(图中未示出),传动件上对应丝杆122设有螺纹通孔(图中未示出),丝杆122穿过传动件的螺纹通孔设置;通过滑动电机驱动丝杆122转动,从而带动底板125上的机械臂14相对履带式移动机构11进行滑动。
[0028]所述机械臂14为六轴式机械臂;可以实现多个轴度进行旋转移动,高效的进行操作施工,保证施工的精度和进度。
[0029]如图3所示,自封机构4包括电动阀门、气压传感器42、自封管体43和PLC模块44,A为输料管3内浆体的流动方向;在本实施例中,电动阀门为电动蝶阀41;电动蝶阀41一端与输料管3的输出口连接,电动本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式智能浇筑机器人,其特征在于:包括制浆设备、输料管、自封机构和模具,模具上设有用于浇筑浆体的浇筑口;机器人包括移动机构和机械臂,机械臂设置在移动机构上方;自封机构设置在机械臂的末端,自封机构一端与输料管连接;自封机构包括电动阀门、气压传感器、自封管体和PLC模块,电动阀门一端与输料管的输出口连接,电动阀门的另一端与自封管体的输入口连接;自封管体在靠近输出口的一端设有管口空气孔;气压传感器电性连接PCL模块,气压传感器还电性连接有气压传感器探头,气压传感器探头设置在管口空气孔内;PLC模块与电动阀门电性连接;通过气压传感器检测气压变化来控制电动阀门的开关。2.根据权利要求1所述的一种履带式智能浇筑机器人,其特征在于:机器人还包括滑动机构、机械臂底座;滑动机构设置在移动机构上,机械臂底座设置在滑动机构上方,机械臂与机械臂底座连接。3.根据权利要求1所述的一种履带式智能浇筑机器人,其特征在于:所述移动机构为履带式行走机构。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员:罗伯顺蒋泳超
申请(专利权)人:广东天凛高新科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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