一种履带式智能浇筑机器人制造技术

本发明专利技术提供一种履带式智能浇筑机器人，包括制浆设备、输料管、自封机构和模具，模具上设有用于浇筑浆体的浇筑口；机器人包括移动机构和机械臂；自封机构设置在机械臂的末端，自封机构一端与输料管连接；自封机构包括电动阀门、气压传感器、自封管体和PLC模块，电动阀门一端与输料管的输出口连接，电动阀门的另一端与自封管体的输入口连接；自封管体在靠近输出口的一端设有管口空气孔；气压传感器电性连接PCL模块，气压传感器还电性连接有气压传感器探头，气压传感器探头设置在管口空气孔内；通过气压传感器检测气压变化来控制电动阀门的开关；本发明专利技术具有当完成对模具的浇筑时，能够自动关闭浇筑浆体的输料管口的优点。自动关闭浇筑浆体的输料管口的优点。自动关闭浇筑浆体的输料管口的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式智能浇筑机器人


[0001]本专利技术涉及现浇建筑
，具体涉及一种履带式智能浇筑机器人。

技术介绍

[0002]在现浇墙体施工过程中，特别是室内楼面与楼面之间的墙体，为了保证一次成型浇筑墙面的质量，需要采用密闭的模具浇筑，目前是需要操作人员控制出料管，和采用留用观察口的方式人工肉眼观察浇筑是否完成，这样的方式由于人工操作存在误差和效率不足，而且需要人员对模具内部完成情况时刻观察，否则容易导致浇筑浆体溢出，造成资源的浪费和需要打扫清洁，导致施工效率的低下和整体施工进度的延后等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种履带式智能浇筑机器人，利用本专利技术的结构，当完成对模具的浇筑时，能够自动关闭浇筑浆体的输料管口。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种履带式智能浇筑机器人，包括制浆设备、输料管、自封机构和模具，模具上设有用于浇筑浆体的浇筑口。
[0005]机器人包括移动机构和机械臂，机械臂设置在移动机构上方；自封机构设置在机械臂的末端，自封机构一端与输料管连接。
[0006]自封机构包括电动阀门、气压传感器、自封管体和PLC模块，电动阀门一端与输料管的输出口连接，电动阀门的另一端与自封管体的输入口连接；自封管体在靠近输出口的一端设有管口空气孔；气压传感器电性连接PCL模块，气压传感器还电性连接有气压传感器探头，气压传感器探头设置在管口空气孔内；PLC模块与电动阀门电性连接；通过气压传感器检测气压变化来控制电动阀门的开关。
[0007]以上设置，通过自封机构上的气压传感器探头检测模具内的气压变化，当气压传感器检测不到模具内的气压变化，输出信号到PLC模块，PLC模块控制电动阀门关闭，进而完成浇筑的自封动作；这样，可以实现浇筑机器人在浇筑工程中自动识别模具浇筑口、自动将输料管口插入浇筑口以及能够自动关闭输料管口，实现浇筑的完全自动化，在浇筑时无需人工在旁观察，提高工作效率，杜绝浇筑浆体溢出的情况出现。
[0008]进一步地，机器人还包括滑动机构、机械臂底座；滑动机构设置在移动机构上，机械臂底座设置在滑动机构上方，机械臂与机械臂底座连接；以上设置，通过滑动机构，可对机械臂的位置进行调节；机械臂可通过机械臂底座转动，调节机械臂的角度。
[0009]进一步地，所述移动机构为履带式行走机构；以上设置，机器人通过履带式移动机构进行移动，可以有效的爬坡和下坡，还可以对大多数障碍物进行越障。
[0010]进一步地，所述机械臂的端部设有图像识别模块，图像识别模块与自封管体的输出口朝向相同；以上设置，通过图像识别模块识别出模具上的浇筑口的位置，驱动机械臂向浇筑口方向移动，实现自动插入浇筑口。
[0011]进一步地，所述机械臂的端部设有测距模块，测距模块的朝向与自封管体的输出
口朝向相同；以上设置，通过测距模块检测与模具之间的距离，能够自动判断自封机构的输出口是否插入模具的浇筑口内。
[0012]进一步地，所述电动阀门为电动蝶阀；电动蝶阀启闭迅速、省力、流体阻力小。
[0013]进一步地，机械臂端部设有调节件，调节件转动设置在机械臂的端部，调节件的一侧而还固定连接有调节连杆，调节连杆远离调节件的一端与自封机构固定连接；机械臂上设有用于驱动调节件转动的调节电机，调节件与自封管体固定连接，通过调节电机驱动调节件转动，从而带动自封管体转动；这样，通过调节电机驱动调节件转动，进而调节自封管体的输入口，便于插入模具的浇筑口。
[0014]进一步地，所述自封管体上设有避障模块，避障模块包括三个以上的避障单元，避障单元之间沿自封机构靠近输出口一端的外壁等距间隔设置；以上设置，这样，能够准确地实现自封管体与浇筑口之间的自动插入连接，机械臂在移动过程中还能够根据避障模块检测来规避障碍物，使得浇筑管能够顺利与浇筑口连接。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图。
[0016]图2为本专利技术中机器人的结构示意图。
[0017]图3为本专利技术中自封机构与输料管的结构示意图。
[0018]图4为本专利技术中自封管体的局部结构示意图。
[0019]图5为本专利技术的处理流程框图。
[0020]图6为本专利技术中图像识别的流程框图。
[0021]图7为本专利技术中机械臂调整的流程框图。
[0022]附图标记：1、机器人；11、履带式移动机构；12、滑动机构；121、支撑架；122、丝杆；123、滑轨；124、滑座；125、底板；13、机械臂底座；14、机械臂；15、调节件；151、调节连杆；2、制浆设备；3、输料管；4、自封机构；41、电动蝶阀；42、气压传感器；421、气压传感器探头；43、自封管体；44、PLC模块；45、伸缩法兰接头；46、管口空气孔；5、模具；51、浇筑口；61、图像识别模块；62、测距模块；63、避障单元；7、楼面。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细说明。
[0024]如图1
‑
图7所示，一种履带式智能浇筑机器人，包括机器人1、用于存放或制造浇筑浆体的制浆设备2、输料管3、自封机构4和模具5，模具5上设有用于浇筑浆体的浇筑口51；模具5设置在楼面7之间。
[0025]机器人1包括履带式移动机构11、滑动机构12、机械臂底座13和机械臂14，滑动机构12设置在履带式移动机构11上，机械臂底座13设置在滑动机构12上方，机械臂14与机械臂底座13连接；自封机构4设置在机械臂的末端，自封机构4一端与输料管连接，自封机构4的另一端用于浇筑浆体。
[0026]在本实施例中，履带式移动机构11包括两个相对设置的履带式行走机构。
[0027]滑动机构12包括支撑架121、丝杆122、滑轨123、滑座124和底板125，支撑架121与履带式移动机构11固定连接且位于履带式移动机构11的上方，丝杆122转动设置在支撑架
121上，支撑架121上设有用于驱动丝杆122的滑动电机（图中未示出），丝杆122一端与滑动电机的输出端连接，丝杆122的另一端转动设置在支撑架121上；滑轨123共设有两个，滑轨123分别设置在丝杆122的两侧，滑座124一端固定安装在底板125的底面上，滑座124的另一端与滑轨123对应设置且滑动设置在滑轨123上；底板125上设置有传动件（图中未示出），传动件上对应丝杆122设有螺纹通孔（图中未示出），丝杆122穿过传动件的螺纹通孔设置；通过滑动电机驱动丝杆122转动，从而带动底板125上的机械臂14相对履带式移动机构11进行滑动。
[0028]所述机械臂14为六轴式机械臂；可以实现多个轴度进行旋转移动，高效的进行操作施工，保证施工的精度和进度。
[0029]如图3所示，自封机构4包括电动阀门、气压传感器42、自封管体43和PLC模块44，A为输料管3内浆体的流动方向；在本实施例中，电动阀门为电动蝶阀41；电动蝶阀41一端与输料管3的输出口连接，电动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式智能浇筑机器人，其特征在于：包括制浆设备、输料管、自封机构和模具，模具上设有用于浇筑浆体的浇筑口；机器人包括移动机构和机械臂，机械臂设置在移动机构上方；自封机构设置在机械臂的末端，自封机构一端与输料管连接；自封机构包括电动阀门、气压传感器、自封管体和PLC模块，电动阀门一端与输料管的输出口连接，电动阀门的另一端与自封管体的输入口连接；自封管体在靠近输出口的一端设有管口空气孔；气压传感器电性连接PCL模块，气压传感器还电性连接有气压传感器探头，气压传感器探头设置在管口空气孔内；PLC模块与电动阀门电性连接；通过气压传感器检测气压变化来控制电动阀门的开关。2.根据权利要求1所述的一种履带式智能浇筑机器人，其特征在于：机器人还包括滑动机构、机械臂底座；滑动机构设置在移动机构上，机械臂底座设置在滑动机构上方，机械臂与机械臂底座连接。3.根据权利要求1所述的一种履带式智能浇筑机器人，其特征在于：所述移动机构为履带式行走机构。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗伯顺，蒋泳超，
申请(专利权)人：广东天凛高新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：