三维超声影像生成方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种三维超声影像生成方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：通过超声探头获取当前时刻的二维超声图像；获取每个机械臂的臂长以及对应的角度传感器在当前时刻测得的转角数据；根据臂长和转角数据计算当前时刻的转移矩阵；根据转移矩阵，将二维超声图像中各个像素点的二维坐标转换成三维坐标；将各个像素点的三维坐标转换成点云数据，点云数据用于生成三维超声影像。本申请可以提高三维超声影像的生成效率和准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
三维超声影像生成方法、装置、存储介质及设备


[0001]本申请实施例涉及图像处理
，特别涉及一种三维超声影像生成方法、装置、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]超声波设备中的超声探头主要由压电晶片组成，其加电压后产生震动沿一定方向发出相应频率的超声波，超声波以大约1530m/s速度在人体组织中传播。由于人体不同脏器或结构存在一定的声阻抗差，超声波在体内传播过程中遇到不同组织界面后便产生反射并被超声探头接收，经过信号处理等手段即可得到器官的二维超声图像。由于二维超声图像并不直观，只有经过专业培训的医生才能看懂，所以，需要将二维超声图像转换成三维超声影像。
[0003]相关技术中，可以使用电机精确控制超声探头的移动或旋转，记录特定角度旋转范围内的若干帧图像，对这些图像做配准，并提取目标区域，从而将目标区域轮廓转换成三维坐标进行表面重建。
[0004]然而，只有将超声探头需紧贴皮肤才能够得到较好的效果，若留出旋转空间，会使超声探头与皮肤之间有空隙，从而会干扰成像。另外，在生成三维超声影像时还需进行图像配准，相当耗时且配准结果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波设备，其特征在于，所述超声波设备包括：基座、六个角度传感器、六个机械臂、超声探头、探头数据线、传感器数据线和主机；所述基座和所述超声探头之间顺次连接有第一角度传感器、第一机械臂、第二角度传感器、第二机械臂、第三角度传感器、第三机械臂、第四角度传感器、第四机械臂、第五角度传感器、第五机械臂、第六角度传感器和第六机械臂；所述超声探头通过所述探头数据线与所述主机相连；每个角度传感器通过对应的传感器数据线与所述主机相连。2.一种三维超声影像生成方法，其特征在于，用于如权利要求1所述的超声波设备中，所述方法包括：通过所述超声探头获取当前时刻的二维超声图像；获取每个机械臂的臂长以及对应的角度传感器在当前时刻测得的转角数据；根据所述臂长和所述转角数据计算当前时刻的转移矩阵；根据所述转移矩阵，将所述二维超声图像中各个像素点的二维坐标转换成三维坐标；将各个像素点的三维坐标转换成点云数据，所述点云数据用于生成三维超声影像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述臂长和所述转角数据计算当前时刻的转移矩阵，包括：根据所述超声探头绕所述第六机械臂旋转的转角生成绕Z轴的第六旋转矩阵，并计算所述第五角度传感器相对于所述超声探头产生的第六位移矩阵，将所述第六旋转矩阵和所述第六位移矩阵组成第六转移矩阵；根据所述第五角度传感器旋转的转角生成绕Y轴的第五旋转矩阵，并计算所述第四角度传感器相对于所述第五角度传感器产生的第五位移矩阵，将所述第五旋转矩阵和所述第五位移矩阵组成第五转移矩阵；根据所述第四角度传感器旋转的转角生成绕Y轴的第四旋转矩阵，并计算所述第三角度传感器相对于所述第四角度传感器产生的第四位移矩阵，将所述第四旋转矩阵和所述第四位移矩阵组成第四转移矩阵；根据所述第三角度传感器旋转的转角生成绕X轴的第三旋转矩阵，并计算所述第二角度传感器相对于所述第三角度传感器产生的第三位移矩阵，将所述第三旋转矩阵和所述第三位移矩阵组成第三转移矩阵；根据所述第二角度传感器旋转的转角生成绕X轴的第二旋转矩阵，并计算所述第一角度传感器相对于所述第二角度传感器产生的第二位移矩阵，将所述第二旋转矩阵和所述第二位移矩阵组成第二转移矩阵；根据所述第一角度传感器旋转的转角生成绕Z轴的第一旋转矩阵，并计算所述基座相对于所述第一角度传感器产生的第一位移矩阵，将所述第一旋转矩阵和所述第一位移矩阵组成第一转移矩阵；将所述第一转移矩阵、所述第二转移矩阵、所述第三转移矩阵、所述第四转移矩阵、所述第五转移矩阵和所述第六转移矩阵依次相乘，得到所述转移矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述超声探头获取当前时...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨春宇，彭祖剑，刘嘉亮，
申请(专利权)人：北京开普云信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：