果实姿态可调的采摘机器人末端执行器制造技术

本申请公开了果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，包括机架、托板、带轮固定机构、姿态调整机构和夹持调节机构，带轮固定机构的数量为两个，带轮固定机构安装在机架和托板之间，姿态调整机构固定在带轮固定机构上，带轮固定机构用于固定带轮，夹持调节机构固定在托板的底部，夹持调节机构用于调整两个带轮固定机构之间的间距。具有以下优点：实现对果实的快速采摘和运输，控制过程简单，采收效率高。采收效率高。采收效率高。

【技术实现步骤摘要】
果实姿态可调的采摘机器人末端执行器


[0001]本技术属于农业机器人领域，涉及一种果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，实现对果实的采摘和运输作业。

技术介绍

[0002]目前，随着果蔬种植产业的迅速发展，各种果蔬品种的种植面积逐年增长。有些种类的果蔬，果梗中不存在分离层，需对果梗进行切断后完成采收。实际生长中会出现果实聚集等现象，果实自然姿态存在不确定性，给果蔬的采摘带来了很大的困难。
[0003]现有采摘机器人的末端执行器主要通过控制机械臂的运动来调整末端执行器的姿态，从而适应生长姿态各不相同的果实。这种采摘方式控制过程复杂，采摘速度慢，且对机械臂的体积、结构及其操作空间具有一定要求。
[0004]针对现有末端执行器在面对生长姿态各样的果实时，控制过程复杂，采摘速度慢等问题，急需专利技术一种果实姿态可调的采摘机器人末端执行器及采收方法，简化控制过程，提高采收效率。

技术实现思路

[0005]本技术针对现有果实采摘机器人末端执行器存在的缺陷，提供了一种果实姿态可调的采摘机器人末端执行器及采收方法，实现对果实的快速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括机架(5)、托板(10)、带轮固定机构、姿态调整机构和夹持调节机构，带轮固定机构的数量为两个，带轮固定机构安装在机架(5)和托板(10)之间，姿态调整机构固定在带轮固定机构上，带轮固定机构用于固定带轮，夹持调节机构固定在托板(10)的底部，夹持调节机构用于调整两个带轮固定机构之间的间距；所述带轮固定机构的两端分别固定有夹果轮(1)和主动轮(2)；所述姿态调整机构包括夹持带和夹持电机；每个所述夹果轮(1)和主动轮(2)套有一条夹持带，主动轮(2)与夹持电机连接，夹持电机用于驱动主动轮转动，主动轮(2)负责驱动夹持带运行，夹果轮(1)用于支撑四条夹持带。2.如权利要求1所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述夹持带和夹持电机的数量均为四个，四个夹持带分别是左上夹持带(13)、左下夹持带(14)、右上夹持带(15)、右下夹持带(16)，左上夹持带(13)、左下夹持带(14)、右上夹持带(15)、右下夹持带(16)分别由左上夹持电机(17)、左下夹持电机(18)、右上夹持电机(19)、右下夹持电机(20)控制。3.如权利要求2所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：每个所述带轮固定机构的两端分别固定有两个夹果轮(1)和两个主动轮(2)。4.如权利要求3所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述带轮固定机构包括两个位于夹果轮(1)和主动轮(2)上下两层的带轮浮动板(3)，夹果轮(1)的轮轴和主动轮(2)的轮轴通过两个带轮浮动板(3)进行固定；所述夹果轮(1)轴心固定在带轮浮动板(3)上，可以绕轴心自由转动。5.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑进，方家明，刘雪美，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：