一种基于矩阵映射的AGV调度方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于矩阵映射的AGV调度方法和系统。本发明专利技术通过重新排序AGV搬运任务次序的形式进行AGV调度，将AGV搬运任务之前的空载形成与后续搬运任务逐一匹配，将后续搬运任务中路径包含于空载路径之内的搬运任务优先执行，极大的减少了AGV搬运车的空载行程，同时减少了后续任务的等待时间，降低了AGV任务执行的平均等待时间。与其他的AGV调度方式相比，本发明专利技术提供的AGV调度方法简单，不涉及车辆之间的任务分配鲁棒性好，适用于长距离或较大场地多任务的AGV搬运场合，同时可以与多重生产管理系统相结合，兼容性强。兼容性强。兼容性强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于矩阵映射的AGV调度方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种调度方法和系统，属于生产自动运输装备和运输任务调度
，涉及一种基于矩阵映射的AGV调度方法和系统。

技术介绍

[0002]自动引导搬运车通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，不需要驾驶员驾驶，能够沿预先规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。是实现生产过程全自动化推进工业4.0进程的关键设备。完整的AGV系统由AGV小车和相应的AGV调度系统组成，AGV调度系统作为AGV系统的大脑，用于全面地进行搬运任务分配、路径规划和全系统运维。AGV调度系统与生产场地的匹配与否将直接决定AGV的搬运是否高效，高效的搬运效率将有效提高生产节拍和生产效率，提升产线的柔性生产能力。目前AGV广泛应用于智能制造的各个领域，如航空航天、汽车、医药、电池生产等需物料搬运生产场地。
[0003]鉴于AGV小车自动化程度高，在生产过程中仅有几台AGV搬运车承担着整个生产场地少则几十个多则上百个工位的物料搬运任务，传统的“先来后到”依据任务下达先后依次执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，包括：点位矩阵映射步骤，将自动引导搬运车所在区域映射为一搬运点位矩阵，所述搬运点位矩阵的行和列分别代表自动引导搬运车的水平方向和竖直方向的主干道，搬运点位矩阵中的元素代表自动引导搬运车的搬运点；路径矩阵映射步骤，基于搬运任务的起点和终点并且结合所述搬运点位矩阵生成一反映搬运任务的任务路径矩阵，所述任务路径矩阵中的非零元素代表搬运任务从起点和终点所经过的点位；空载路径生成步骤，将当前搬运任务的终点元素的矩阵位置和下一个搬运任务的起点元素的矩阵位置联立以生成一搬运任务空载路径矩阵；路径方向判断步骤，判断所述空载路径矩阵以及任务路径矩阵的任务调度方向；任务次序调度步骤，将在沿矩阵列方向上具有相同调度方向的空载路径矩阵与任务路径矩阵进行比较，若空载路径矩阵中的元素大于所述任务路径矩阵对应位置元素，在当前任务完成后优先调度对应矩阵元素均小于空载路径矩阵对应位置元素的任务路径矩阵所对应的任务。2.根据权利要求1所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，所述点位矩阵映射步骤中，将不存在搬运点的位置映射为点位矩阵中对应位置的零元素，将存在搬运点的位置映射为搬运点位矩阵中对应位置的非零元素。3.根据权利要求1所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，所述路径矩阵映射步骤中，顺序取搬运任务起点对应元素位置和下一经过点进行判断，基于运行路径是否沿矩阵中行数增大方向划分为正向方向和负向方向，其中，沿矩阵中行数增大方向划分为正向方向，沿矩阵中行数减小方向划分为负向方向。4.根据权利要求3所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，若空载路径矩阵为正方向，筛选同为正方向且无沿矩阵横向方向运行的任务路径矩阵进行减法运算。5.根据权利要求3所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，若空载路径矩阵为负方向，筛选同为负方向且无沿矩阵横向方向运行的任务路径矩阵进行减法运算。6.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：荣明达，刘庆修，董萌萌，黄煌，高勇，陈彦宇，高百战，
申请(专利权)人：中煤科工集团西安研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：