【技术实现步骤摘要】
一种冲压机械手的控制方法
[0001]本专利技术涉及冲压设备
，具体涉及一种冲压机械手的控制方法。
技术介绍
[0002]目前，近年来，作为实施自动化生产线、工业4.0、智能制造车间、数字化工厂的重要基础装备之一的工业机器人，得到了越来越广泛的运用。在冲压加工制造领域，传统的冲压机械手一般由直线导轨组成，其负载能力小，如中国专利CN202011497940.8公开了一种基于TCP/IP通信的冲压机械手控制系统，包括总控制器、多台冲压机械手控制器和多台冲床控制器，总控制器、多台冲压机械手控制器和多台冲床控制器通过TCP/IP通信方式进行通信；其中，总控制器用于以轮询的方式向所有机械手控制器和所有冲床控制器发送状态查询命令，以获得所有冲压机械手和所有冲床的工作状态信息，根据所获得的工作状态信息产生机械手控制命令和冲床控制命令，并将机械手控制命令和冲床控制命令分别发送给冲压机械手控制器和冲床控制器，以控制冲压机械手和冲床的动作，总控制器通过对所获得的工作状态信息进行逻辑判断产生机械手控制命令和冲床控制命令，的逻辑判断为软PL...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种冲压机械手的控制方法，其特征在于，具体控制方法包括如下步骤：首先开启第一驱动电机，第一驱动电机带动输出端的驱动轴以实现使致动杆相对于第二传动杆进行横向运动，同时可以使壳体在其在支座中的轴承中沿一个方向或另一个方向摇摆，伴随着指状件的上升或下降，为了使金属工件在进料辊上进行横向移动，以便使其定位以进入所需的还原辊道，可选择外侧导板和内侧导板并分别借助于第一传动杆和第二传动杆使进料辊进行横向移动，当进行使金属工件相对于进给辊横向移动时，开启第二驱动电机与第三驱动电机从而使内侧导板进行横向运动，指状件的钩状部可以阶梯状地升高，使得指状件的钩状部与金属工件的提升接合将发生在钩状部的边缘处，指状件可在狭槽内进行垂直移动，并且当指状件被压下时，其位置使得指状件的接合部分低于进给辊的顶部的高度，以使其脱离金属工件在进料辊上的路径。2.根据权利要求1所述的一种冲压机械手的控制方法，其特征在于：在指状件抬起之前，内侧导板靠近金属工件，开启第二驱动电机将内侧导板移动到金属工件的一侧，抬升指状件指的阶梯式接合部分将接合在金属工件的下方，并靠近金属工件的边缘，使金属工件倾斜，当金属工件倾斜后，可以通过外侧导板与侧板推动金属工件来进一步操纵金属工件直至外侧导板或侧板处于静止状态，提升指状件的致动轴，致动杆在内侧导板的位置的调节过程中与内侧导板一起移动，从而实现对金属工件的翻转。3.采用如权利要求1所述的控制方法的一种冲压机械手，其特征在于：包括有进给台、驱动装置、致动装置与翻转装置，所述进给台的上端安装有进料辊与减径辊，所述翻转装置安装在进给台上，所述驱动装置与致动装置均安装在所述进给台的一侧，所述驱动装置与致动装置之间相互驱动连接，所述致动装置与翻转装置之间相互驱动连接。4.根据权利要求3所述的一种冲压机械手，其特征在于：所述致动装置包括有致动杆与传动机构，所述传动机构包括有第一传动杆、第二传动杆、第一传动轴与第二传动轴，所述第二传动杆的下端设置有第一齿条，第一齿条与第二传动杆之间相互固定连接，所述第二传动杆的下端设置有支架，在支架上设置有第二传动齿轮、第三传动齿轮与第四传动齿轮，所述第二传动齿轮固定安装在第二传动轴上，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅延权，张伟皓，
申请(专利权)人：天津希利汽车部品有限公司，
类型：发明
国别省市：
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