关节臂组件及弧焊机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种关节臂组件及弧焊机器人。关节臂组件包括：第一关节臂，第一关节臂上设置有第一通孔；第二关节臂，与第一关节臂连接且相对第一关节臂可摆动地设置，第二关节臂用于连接焊炬，第二关节臂上设置有第二通孔；支撑杆，与第二关节臂连接；第一支撑套管，与支撑杆连接且相对支撑杆可转动地设置，第一支撑套管位于第一通孔和第二通孔之间，以使焊丝软管依次穿设在第一通孔、第一支撑套管和第二通孔内。本实用新型专利技术的关节臂组件解决了现有技术中的弧焊机器人的焊丝软管容易被拉扯的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
关节臂组件及弧焊机器人


[0001]本技术涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种关节臂组件及弧焊机器人。

技术介绍

[0002]弧焊机器人在工业机器人领域应用十分广泛，其结构形式通常为六轴垂直多关节机器人夹持焊炬，按照焊炬的夹持方式分为中空型手腕弧焊机器人与非中空手腕弧焊机器人两种。中空型手腕弧焊机器人手腕中空，焊炬夹持在手腕中央，焊丝通常从手臂内部或侧方供给；非中空型手腕弧焊机器人在手腕末端连接工装，将焊炬装夹在手腕前方的夹具中，机器人手腕末端中心与焊炬装夹中心不在同一位置，且焊丝通常在机器人上方向焊炬供给。
[0003]中空型手腕弧焊机器人相比于非中空型手腕弧焊机器人，其在空间上具有更好地适应性，因此在弧焊领域中能够适应的工作场景也更多。但由于中空手腕的弧焊机器人的焊丝软管从机器人手臂内部或侧方经过，使得焊丝软管的铺设距离较为紧凑，无法像非中空型手腕弧焊机器人那样在手臂上方使焊丝软管形成较大曲率半径的铺设，因此使其在工作中容易出现对焊丝软管的拉扯，进而拉断焊丝阻碍工作进程，影响工作效率。且手腕执行俯仰焊接的过程中，会在手腕附近形成焊丝软管的弯折，当弯折形成的挠曲曲率较大时则会使得焊丝折弯并断裂在焊丝软管内。
[0004]目前，现有技术中存在着部分机器人选择在手腕或手臂末端增加固定约束结构，但这样的设置却使得焊丝软管在约束结构附近承受较大应力，随着焊炬俯仰角度越大，则焊丝软管在靠近约束结构承受的弯曲应力越大，焊丝软管寿命减小且易造成焊丝断裂。其中，现有技术中公开了一种弧焊机器人结构。该弧焊机器人结构在机器人手腕处设置了一个线缆支撑件，线缆支撑件的一端固定于末端手腕处，线缆支撑件的另一端的环形结构用于约束线缆限制伸入及伸出，并堵塞空间使线缆在此处不具备可自由运动的自由度(此处所述线缆即为焊丝软管)。该弧焊机器人结构使焊丝软管挠曲中心后移，但焊丝软管的挠曲中心后移只能限制焊丝软管在空间中的位置，无法改善应力。且此构造设置使得线缆支撑件与焊炬之间的焊丝软管不可挠曲，则线缆支撑件另一侧的焊丝软管将在靠近线缆支撑件处产生较大应力，且焊炬俯仰角度越大则应力越大，焊丝依然容易断裂且焊丝软管寿命较小。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提供一种关节臂组件及弧焊机器人，以解决现有技术中的弧焊机器人的焊丝软管容易被拉扯的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种关节臂组件，包括：第一关节臂，第一关节臂上设置有第一通孔；第二关节臂，与第一关节臂连接且相对第一关节臂可摆动地设置，第二关节臂用于连接焊炬，第二关节臂上设置有第二通孔；支撑杆，与第二关节臂连接；第一支撑套管，与支撑杆连接且相对支撑杆可转动地设置，第一支撑套管
位于第一通孔和第二通孔之间，以使焊丝软管依次穿设在第一通孔、第一支撑套管和第二通孔内。
[0007]进一步地，第一支撑套管与第二通孔的轴线在第一预设方向上间隔设置。
[0008]进一步地，第一通孔的轴线、第二通孔的轴线和第一支撑套管的轴线均位于第一预设平面上；其中，第一预设平面沿第一预设方向延伸。
[0009]进一步地，支撑杆为折弯杆，支撑杆包括第一杆段和第二杆段，第一杆段的一端与第二关节臂连接，第一杆段的另一端与第二杆段连接；第二杆段位于第一杆段和第一通孔之间；其中，第一杆段与第二通孔的轴线相倾斜设置；第二杆段与第二通孔的轴线在第一预设方向上间隔设置。
[0010]进一步地，第一杆段与第二通孔的轴线之间的夹角为a，a<90
°
。
[0011]进一步地，关节臂组件还包括：第一轴承，第一轴承设置在支撑杆上，第一支撑套管上设置有第一连接杆，第一连接杆插设在第一轴承的内圈内。
[0012]进一步地，关节臂组件还包括：支撑结构，设置在第一通孔和第一支撑套管之间，支撑结构包括第二支撑套管，第二支撑套管与第一关节臂连接且相对第一关节臂可转动地设置，第二支撑套管用于支撑焊丝软管。
[0013]进一步地，支撑结构还包括第二轴承，第二轴承设置于第一关节臂；第二支撑套管上设置有第二连接杆，第二连接杆插设在第二轴承的内圈内。
[0014]进一步地，支撑结构还包括：安装架，设置于第一关节臂，第二轴承安装在安装架上。
[0015]进一步地，关节臂组件包括多个支撑结构，多个支撑结构间隔设置在第一通孔和第一支撑套管之间。
[0016]根据本技术的另一方面，提供了一种弧焊机器人，包括关节臂组件和焊炬，焊炬安装在关节臂组件的第二关节臂上，穿过第二关节臂的第二通孔的焊丝软管与焊炬连接，其中，关节臂组件为上述的关节臂组件。
[0017]本技术的关节臂组件包括第一关节臂和第二关节臂，第二关节臂用于连接焊炬，以实现关节臂组件的焊接功能，其中，焊丝软管依次穿设过第一关节臂的第一通孔和第二关节臂的第二通孔后至焊炬，以向焊炬提供焊丝。该关节臂组件还包括支撑杆和第一支撑套管，第一支撑套管设置在第一通孔和第二通孔之间，通过第一通孔的焊丝软管穿过第一支撑套管后穿设在第二通孔内，第一支撑套管起到对焊丝软管的支撑作用；并且，支撑杆与第二关节臂连接，第一支撑套管与支撑杆连接且相对支撑杆可转动地设置，故在第二关节臂摆动时，支撑杆和第一支撑套管跟随第二关节臂摆动，且第一支撑套管具有角度适应性，因此不会在第一支撑套管的出入口处产生较大应力的弯折，焊丝软管不容易被拉扯，焊丝软管因此也能够表现出很好的形状适应性，使弯折点的挠曲更为平缓。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1示出了根据本技术的关节臂组件的实施例的结构示意图；
[0020]图2示出了根据本技术的关节臂组件的另一个实施例的结构示意图；
[0021]图3示出了根据本技术的关节臂组件安装焊丝软管后的结构示意图；
[0022]图4
‑
a示出了现有技术中的关节臂组件的处于俯焊工况的示意图；
[0023]图4
‑
b示出了现有技术中的关节臂组件的处于仰焊工况的示意图；
[0024]图4
‑
c示出了根据本技术的关节臂组件的处于俯焊工况的示意图；
[0025]图4
‑
d示出了根据本技术的关节臂组件的处于仰焊工况的示意图；
[0026]图5示出了根据本技术的弧焊机器人的实施例的结构示意图；
[0027]图6示出了根据本技术的弧焊机器人的实施例的正视图；
[0028]图7示出了根据本技术的弧焊机器人的另一个实施例的结构示意图；
[0029]图8示出了图6中的弧焊机器人的实施例的局部放大图。
[0030]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0031]10、第一关节臂；11、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节臂组件，其特征在于，包括：第一关节臂(10)，所述第一关节臂(10)上设置有第一通孔(11)；第二关节臂(20)，与所述第一关节臂(10)连接且相对所述第一关节臂(10)可摆动地设置，所述第二关节臂(20)用于连接焊炬(30)，所述第二关节臂(20)上设置有第二通孔(21)；支撑杆(40)，与所述第二关节臂(20)连接；第一支撑套管(50)，与所述支撑杆(40)连接且相对所述支撑杆(40)可转动地设置，所述第一支撑套管(50)位于所述第一通孔(11)和所述第二通孔(21)之间，以使焊丝软管(90)依次穿设在所述第一通孔(11)、所述第一支撑套管(50)和所述第二通孔(21)内。2.根据权利要求1所述的关节臂组件，其特征在于，所述第一支撑套管(50)与所述第二通孔(21)的轴线在第一预设方向上间隔设置。3.根据权利要求2所述的关节臂组件，其特征在于，所述第一通孔(11)的轴线、所述第二通孔(21)的轴线和所述第一支撑套管(50)的轴线均位于第一预设平面上；其中，所述第一预设平面沿所述第一预设方向延伸。4.根据权利要求1所述的关节臂组件，其特征在于，所述支撑杆(40)为折弯杆，所述支撑杆(40)包括第一杆段(41)和第二杆段(42)，所述第一杆段(41)的一端与所述第二关节臂(20)连接，所述第一杆段(41)的另一端与所述第二杆段(42)连接；所述第二杆段(42)位于所述第一杆段(41)和所述第一通孔(11)之间；其中，所述第一杆段(41)与所述第二通孔(21)的轴线相倾斜设置；所述第二杆段(42)与所述第二通孔(21)的轴线在第一预设方向上间隔设置。5.根据权利要求4所述的关节臂组件，其特征在于，所述第一杆段(41)与所述第二通孔(21)的轴线之间的夹角为a，a<...

【专利技术属性】
技术研发人员：腾野，孔令超，饶顺，赵伟良，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：