一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及河道清污领域，具体的公开了一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，包括两个固定架，两个所述固定架之间滑动安装有滑动板，滑动板上转动安装有伸缩杆，伸缩杆的底部固定连接有抓臂板，抓臂板的底部两侧设置有抓手，两个固定架之间位于抓臂板的下方活动安装有收集盒，收集盒的两端滑动安装有两个固定轴。本实用新型专利技术能够延长抓手的使用寿命，通过横柱的设计，一方面能够将收集盒中的垃圾中的水分挤压，提高收集盒的有效容积，使得收集盒中能够容纳更多的垃圾，另一方面通过横柱将垃圾压紧，也能够有效的防止收集盒中的垃圾掉落，有效的防止了收集后的垃圾造成二次污染的风险。风险。风险。

【技术实现步骤摘要】
一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人


[0001]本技术涉及一种清污机器人，具体涉及一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，属于河道清污领域。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，人们对河道中的环境污染和生态治理也是越来越重视，针对河道中的飘浮垃圾，往往采用在闸道口的闸门上设置栅栏来将垃圾拦下，确保河道下游的水质。
[0003]采用栅栏将垃圾拦下之后，往往采用抓臂式清污机器人将栅栏拦下的垃圾清理出来，但是，现有的带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人在使用时仍具有一定的缺陷，由于河道中的垃圾往往具有一定的腐蚀性，抓手长时间经过垃圾的腐蚀有着使用寿命短的缺陷，同时，抓取出来的垃圾往往需要及时处理，由于河道闸阀往往比较高，风也比较大，很容易造成二次污染，为此，我们提出一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本技术提供了一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人。
[0005]本技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，包括两个固定架，两个所述固定架之间滑动安装有滑动板，滑动板上转动安装有伸缩杆，伸缩杆的底部固定连接有抓臂板，抓臂板的底部两侧设置有抓手，两个固定架之间位于抓臂板的下方活动安装有收集盒，收集盒的两端滑动安装有两个固定轴，固定轴上固定连接有多个横柱，位于收集盒上同一侧的横柱与抓手相互交错设置，收集盒的底部设置有滤板，固定架的顶部安装有水管。
[0007]优选的，所述滑动板的两端均固定连接有滑条，两个滑条相远离的一侧均开设有菱形导槽，两个固定架上相对立的一侧均开设有滑轨。
[0008]优选的，所述滑轨的一侧内壁上固定连接有梯形板，梯形板与菱形导槽滑动连接，滑条与滑轨滑动连接，梯形板传动连接有菱形柱。
[0009]优选的，所述收集盒的两端靠近侧边的位置处均开设有滑槽，滑槽上滑动连接有滑块，滑块固定连接在固定轴的两端，两个固定轴沿着固定架的长度方向安装在收集盒上。
[0010]优选的，所述伸缩杆上固定套接有齿轮，齿轮转动连接在滑动板内，齿轮啮合连接有齿条，齿条的一侧与菱形柱固定连接，齿条的另一侧固定连接有弹簧，弹簧的两端分别固定连接在齿条和滑动板的内壁上。
[0011]优选的，所述菱形柱远离齿条的一端设置有滚子，滚子与梯形板活动抵接。
[0012]优选的，所述菱形柱有且仅有一个，菱形柱端部设置的滚子与远离弹簧的梯形板抵接。
[0013]优选的，所述固定架的底部中心处均固定连接有支腿，支腿的底部设置有用于螺
栓安装的安装孔。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]1、通过水管和横柱的设计，一方面为了防止河道中的垃圾长时间将抓手腐蚀，另一方面也能够将抓手上残留的垃圾冲下，横柱也能够将抓手的抓齿之间的缝隙上的垃圾刮下，同时水管也能够对横柱进行冲刷，有效的提高了垃圾清理的效率，有效的防止了垃圾将抓手腐蚀的风险，进而有效的延长了抓手的使用寿命。
[0016]2、通过横柱和滑块的设计，一方面能够将收集盒中的垃圾中的水分挤压，提高收集盒的有效容积，使得收集盒中能够容纳更多的垃圾，另一方面通过横柱将垃圾压紧，也能够有效的防止收集盒中的垃圾掉落，有效的防止了收集后的垃圾造成二次污染的风险，同时横柱将垃圾压紧，也能够在一定程度上使得收集盒中的垃圾能够结块，进而达到便于收集的目的。
[0017]3、通过齿轮和齿条以及菱形柱的设计，使得该装置在抓取垃圾和放置垃圾的过程中，抓臂板的行程得到有效的规划，通过90
°
的旋转，一方面能够有效的防止横柱与固定轴阻挡抓手运动的情况出现，另一方面也能够实现对垃圾的有效压紧，使得垃圾的收集与抓手的抓取之间不会产生矛盾。
附图说明
[0018]为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0019]图1为本技术整体结构示意图。
[0020]图2为本技术图1所示的A部结构放大示意图。
[0021]图3为本技术收集盒的结构示意图。
[0022]图4为本技术滑动板的局部结构示意图。
[0023]图5为本技术俯视角度的结构剖视示意图。
[0024]图6为本技术抓臂处于横向状态时的局部结构示意图。
[0025]图中：1、固定架；2、支腿；3、滑动板；4、伸缩杆；5、抓臂板；6、横柱；7、固定轴；8、滑块；9、水管；10、收集盒；11、滑槽；12、滤板；13、抓手；14、滑轨；15、滑条；16、菱形柱；17、滚子；18、菱形导槽；19、梯形板；20、齿条；21、弹簧；22、齿轮。
具体实施方式
[0026]下面将结合实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1
‑
6所示，一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，包括两个固定架1，两个固定架1之间滑动安装有滑动板3，滑动板3上转动安装有伸缩杆4，伸缩杆4的底部固定连接有抓臂板5，抓臂板5的底部两侧设置有抓手13，两个固定架1之间位于抓臂板5的下方活动安装有收集盒10，收集盒10的两端滑动安装有两个固定轴7，固定轴7上固定连接有多个横柱6，位于收集盒10上同一侧的横柱6与抓手13相互交错设置，收集盒10的底部设置有滤板12，固定架1的顶部安装有水管9，通过滑块8的设计，使得滑动板3在回程运动时，有效
的带动横柱6上升，同时又不会阻挡闭合状态下的抓手13的运动，同时横柱6还能够对抓手13进行有效的清理。
[0028]作为本技术的一种技术优化方案，滑动板3的两端均固定连接有滑条15，两个滑条15相远离的一侧均开设有菱形导槽18，两个固定架1上相对立的一侧均开设有滑轨14，通过菱形导槽18和梯形板19的设计，一方面能够促进滑条15与滑轨14对滑动板3滑动的限位效果，防止滑动板3在滑动的过程中发生偏移，另一方面，通过远离弹簧21的梯形板19，还能够使得伸缩杆4有效的转动90
°
。
[0029]作为本技术的一种技术优化方案，滑轨14的一侧内壁上固定连接有梯形板19，梯形板19与菱形导槽18滑动连接，滑条15与滑轨14滑动连接，梯形板19传动连接有菱形柱16，通过滑条15与滑轨14的设计，使得滑动板3的滑动得到有效的限制，固定架1上设置有电动伸缩柱，该伸缩柱与滑动板3连接。
[0030]作为本技术的一种技术优化方案，收集盒10的两端靠近侧边的位置处均开设有滑槽11，滑槽11上滑动连接有滑块8，滑块8固定连接在固定轴7的两端，两个固定轴7沿着固定架1的长度方向安装在收集盒10上，通过滑块8的设计，能够使得横柱6有效的将垃圾压紧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，包括两个固定架(1)，其特征在于，两个所述固定架(1)之间滑动安装有滑动板(3)，滑动板(3)上转动安装有伸缩杆(4)，伸缩杆(4)的底部固定连接有抓臂板(5)，抓臂板(5)的底部两侧设置有抓手(13)，两个固定架(1)之间位于抓臂板(5)的下方活动安装有收集盒(10)，收集盒(10)的两端滑动安装有两个固定轴(7)，固定轴(7)上固定连接有多个横柱(6)，位于收集盒(10)上同一侧的横柱(6)与抓手(13)相互交错设置，收集盒(10)的底部设置有滤板(12)，固定架(1)的顶部安装有水管(9)。2.根据权利要求1所述的一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，其特征在于，所述滑动板(3)的两端均固定连接有滑条(15)，两个滑条(15)相远离的一侧均开设有菱形导槽(18)，两个固定架(1)上相对立的一侧均开设有滑轨(14)。3.根据权利要求2所述的一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，其特征在于，所述滑轨(14)的一侧内壁上固定连接有梯形板(19)，梯形板(19)与菱形导槽(18)滑动连接，滑条(15)与滑轨(14)滑动连接，梯形板(19)传动连接有菱形柱(16)。4.根据权利要求1所述的一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄振东，曹雏清，陈荣娜，王亚，刘志恒，
申请(专利权)人：安徽省六安恒源机械有限公司，
类型：新型
国别省市：