车载超声波传感器数据的记录及可视化的方法和系统技术方案

本公开涉及车载超声波传感器数据的记录及可视化的方法和系统。记录超声波传感器数据的方法可包括：定义车载超声波传感器的一个或多个预定工作组合；控制所述多个车载超声波传感器依次以所述一个或多个预定工作组合中的一个预定工作组合来工作；记录每一预定工作组合的超声波收发数据。合的超声波收发数据。合的超声波收发数据。

【技术实现步骤摘要】
车载超声波传感器数据的记录及可视化的方法和系统


[0001]本公开涉及车载传感器数据的记录和可视化，尤其是超声波传感器数据的记录和可视化。

技术介绍

[0002]当前车辆包含了各种车载传感器，诸如超声波传感器、毫米波雷达、摄像头、IMU惯性传感器、轮速脉冲传感器、方向盘转角传感器等等。这些传感器组成了整个高级驾驶辅助系统(ADAS)的感知子系统，为上层的融合、规划、控制等模块提供信息输入。为了判断所感测的信息是否足够正确(这难以通过直接观察大量的二进制数据来回答)，比如是否具有足够的精度、是否包含噪声、不同传感器是否感知到同一障碍物、能否进行有效的融合等等，业界开发了很多可视化工具将来自各种传感器的数据进行可视化。
[0003]现有的可视化方法是根据传感器数据产生的时间戳，来将传感器数据可视化到屏幕上。然而，车载超声波传感器不是以单个超声波传感器来单独工作，而是以多个超声波传感器作为一个整体，按照预先设计好的组合和预先设计好的周期，配合起来工作。因此，现有的数据可视化技术不符合超声波传感器的上述工作原理。
[0004]本公开针对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种记录超声波传感器数据的方法，包括：定义车载超声波传感器的一个或多个预定工作组合，所述一个或多个预定工作组合各自具有唯一性标识符，并且所述一个或多个预定工作组合中的每一者还包括所述车载超声波传感器中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器的标识符和/或空闲超声波传感器的标识符；控制所述多个车载超声波传感器依次以所述一个或多个预定工作组合中的一个预定工作组合来工作；记录每一预定工作组合的超声波收发数据，包括：记录作为发射传感器的每一超声波传感器的发波时间；记录由作为接收传感器的超声波传感器中的相应一者接收到超声波的收波时间；基于所述收波时间来确定本次收波是与该预定工作组合相关联的；记录接收到的超声波的包络数据；以及将所述发波时间、所述收波时间和所接收到的包络数据与所述预定工作组合相关联地记录在数据文件中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述收波时间来确定本次收波是与所述预定工作组合相关联的包括：确定所述收波时间与所述发波时间之差；将所述差与预定阈值相比较；以及在所述差小于所述预定阈值时，确定所述接收传感器的本次收波是与所述预定工作组合相关联的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定阈值是基于所述超声波传感器的测量范围、超声波速度和/或处理延迟来确定的。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述收波时间是与所接收到的信号的电平最高的时刻相对应的。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定工作组合还包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息，并且所述方法还包括：将所述安装位置信息与所述预定工作组合相关联地记录在所述数据文件中。6.一种可视化超声波传感器数据的方法，包括：读取根据权利要求1
‑
4中的任一项所述的方法所得到的数据文件；从所述数据文件中解析出与所述一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘巍，陈栋，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：