本实用新型专利技术提供一种槟榔自动采摘装置，包括攀爬机构、采摘机构以及收集机构，攀爬机构包括安装架、攀爬电机、主动轮、从动轮、辅助轮、调节夹板以及扭簧，采摘机构包括环形切刀和驱动机构，将槟榔树干置于主动轮、从动轮以及辅助轮之间，调节夹板和扭簧对树干夹紧，然后攀爬电机带动主动轮旋转，使安装架沿着槟榔树干进行攀爬升降，安装架移动到槟榔果处时，驱动机构可以带动环形切刀横向反复转动，从而可以对槟榔枝桠进行切割，切割下来的槟榔果会掉落在一旁的收集机构中，实现槟榔果的收集，相比于传统的人工采摘和长杆采摘而言，避免了攀爬跌落以及长杆接触高压线的风险，槟榔果实不会从高处掉落造成损坏，同时机器运作可以提高槟榔采摘的效率。榔采摘的效率。榔采摘的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种槟榔自动采摘装置
[0001]本技术涉及农用器械
，特别涉及一种槟榔自动采摘装置。
技术介绍
[0002]槟榔属常绿乔木，茎直立，形似乔木，槟榔树高10余米，最高可达30余米，其上有醒目环状叶痕，雌雄同株，它的子房为长圆形，果实大多为球形，原产于马来西亚，在中国主要栽培于海南、台湾、云南等热带地区，槟榔因含有多种人体营养所需的物质，且利于孩子肠胃故广受人们欢迎，消费市场日益扩大，市场前景极其可观。
[0003]传统的槟榔采摘方式多为人工采摘，由人使用工具攀爬至槟榔树顶部然后使用刀具将槟榔果切割下来，人工采摘工作效率低下，在大面积种植槟榔区域中，人工采摘方式会耗费大量时间，且有摔伤的风险。
[0004]为了避免人工采摘发生的跌落风险，采摘方式发展出了长杆采摘，在长杆的前端装有弯刀，采摘时人们只需要控制杆的一端，将另一端对准槟榔果实切割即可获得槟榔果实，但这种采摘方式仍具有很多不足之处，首先因槟榔树高度过高，很少有足够长的杆子符合槟榔采摘的长度，其次由杠杆原理，人那端力臂相对于槟榔树的高度来说很短所以在使用时非常费力，精准度也不好把握，无论是人工采摘还是长杆采摘，槟榔果实被均会掉落在地上，影响成色进而影响销量。
技术实现思路
[0005]鉴以此，本技术提出一种槟榔自动采摘装置，采用机械采摘方式，可以在槟榔树上自动行走采摘槟榔，并通过设置的收集盘对槟榔果进行收集，防止掉落损坏或砸到他人。
[0006]本技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种槟榔自动采摘装置，包括攀爬机构、采摘机构以及收集机构，所述攀爬机构包括安装架、攀爬电机、主动轮、从动轮、辅助轮、调节夹板以及扭簧，所述安装架一侧设置有安装腔，所述主动轮以及从动轮设置在安装腔中，所述攀爬电机设置在安装架外侧壁上，其输出轴与主动轮连接，所述调节夹板一端与安装架外侧壁转动连接，另一端设置有所述辅助轮，所述主动轮、从动轮以及辅助轮之间形成供树干穿过的穿行腔，所述扭簧设置在调节夹板侧壁上，其两端分别与调节夹板侧壁以及安装架侧壁连接；所述采摘机构包括环形切刀以及驱动机构，所述环形切刀设置在安装架顶部，其顶面设置有刀刃，所述驱动机构设置在安装架上，用于驱动环形切刀旋转；所述收集机构包括收集盘，所述收集盘一侧与安装腔对侧的安装架侧壁连接，另一侧朝向上方倾斜，所述收集盘上设置有若干倒刺。
[0008]优选的，所述驱动机构包括切割电机、主动齿轮、弧形齿条以及连接板，所述主动齿轮设置在安装架顶部，所述切割电机设置在安装架内部，其输出轴伸出到安装架外部与主动齿轮连接，所述弧形齿条滑动设置在安装架顶面，所述主动齿轮与弧形齿条啮合，所述连接板一端与弧形齿条顶面连接，另一端与环形切刀底面连接。
[0009]优选的，所述驱动机构还包括弧形压板以及限位轴，所述弧形齿条顶面设置有弧形槽，弧形压板设置在弧形齿条顶面，所述限位轴顶端与弧形压板底面连接，其底端穿过弧形槽，并与安装架顶面连接。
[0010]优选的，所述攀爬机构包括U型架，所述U型架设置在安装架侧壁上，所述攀爬电机设置在U型架上，其输出轴穿过U型架与主动轮连接。
[0011]优选的，所述主动轮的粗糙度大于从动轮和辅助轮的粗糙度。
[0012]优选的，所述攀爬机构还包括固定杆、调节杆以及夹持力调节机构，所述固定杆设置在调节夹板侧壁上，所述调节杆滑动设置在安装架侧壁上，所述扭簧的两端分别与固定杆以及调节杆连接，所述夹持力调节机构包括电动推杆，所述电动推杆设置在安装架外侧壁上，其输出轴与调节杆外侧壁连接。
[0013]优选的，所述安装架外侧壁设置有限位槽，所述调节杆的一端伸入到限位槽中。
[0014]优选的，所述攀爬机构还包括树干直径检测机构，所述树干直径检测机构包括主控单元、电位器、电流互感器、第一转轴、第二转轴、同步皮带以及带轮，所述主控单元、电流互感器以及电位器设置在安装腔内，所述第一转轴以及第二转轴与安装架外侧壁转动连接，所述第一转轴伸入到安装腔中，并与所述电位器的旋钮连接，所述第二转轴穿过调节夹板，所述扭簧套在第二转轴外侧，所述带轮设置在第一转轴以及第二转轴上，所述同步皮带与带轮连接，所述电流互感器检测电位器所在电路的电流值，所述主控单元分别与电动推杆以及电流互感器电连接。
[0015]优选的，所述收集盘包括底板、侧板、连接杆、称重传感器、旋转电机以及绳子，所述侧板间隔设置在底板上表面，所述连接杆连接所有的侧板，位于中间的所述侧板与安装架连接，所述称重传感器设置在底板上表面，所述倒刺设置在侧板的顶面，所述旋转电机设置在最外侧的侧板的顶面两端，所述绳子一端缠绕在旋转电机输出轴上，另一端与底板顶面连接，所述主控单元分别与旋转电机以及称重传感器电连接。
[0016]优选的，还包括超声波测高仪，所述超声波测高仪设置在安装架侧面，所述主控单元与超声波测高仪电连接。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0018]本技术提供了一种槟榔自动采摘装置，通过设置的攀爬机构可以使得装置沿着槟榔树干进行升降式移动，其中主动轮、从动轮和辅助轮之间形成穿行腔，槟榔树干即位于穿行腔中，且由于辅助轮可以根据调节夹板进行位置调节，因此可以适用于大多数尺寸的槟榔树干的使用，在进行升降攀爬的过程中，驱动机构可以带动环形切刀进行往复式的横向转动，从而环形切刀可以对槟榔果的枝桠进行切割，最终切割下的槟榔果可以掉落在收集盘中，而收集盘中设置的倒刺可以方便槟榔果更好的挂接，防止掉落，相比于传统的人工采摘和长杆采摘，可以解放工作人员的双手，避免发生坠落事故，同时可以大幅度提高采摘的效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附
图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术的一种槟榔自动采摘装置的结构示意图；
[0021]图2为本技术的一种槟榔自动采摘装置的另一角度的结构示意图；
[0022]图3为本技术的一种槟榔自动采摘装置的环形切刀与压板的结构示意图；
[0023]图中，1为安装架，2为攀爬电机，3为主动轮，4为从动轮，5为辅助轮，6为调节夹板，7为扭簧，8为安装腔，9为穿行腔，10为环形切刀，11为刀刃，12为切割电机，13为主动齿轮，14为弧形齿条，15为连接板，16为弧形压板，17为限位轴，18为弧形槽，19为U型架，20为固定杆，21为调节杆，22为电动推杆，23为限位槽，24为主控单元，25为电位器，26为电流互感器，27为第一转轴，28为第二转轴，29为同步皮带，30为带轮，31为底板，32为侧板，33为连接杆，34为称重传感器，35为旋转电机，36为绳子，37为倒刺，38为超声波测高仪。
具体实施方式
[0024]为了更好理解本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种槟榔自动采摘装置，其特征在于，包括攀爬机构、采摘机构以及收集机构，所述攀爬机构包括安装架、攀爬电机、主动轮、从动轮、辅助轮、调节夹板以及扭簧，所述安装架一侧设置有安装腔，所述主动轮以及从动轮设置在安装腔中，所述攀爬电机设置在安装架外侧壁上，其输出轴与主动轮连接，所述调节夹板一端与安装架外侧壁转动连接，另一端设置有所述辅助轮，所述主动轮、从动轮以及辅助轮之间形成供树干穿过的穿行腔，所述扭簧设置在调节夹板侧壁上，其两端分别与调节夹板侧壁以及安装架侧壁连接；所述采摘机构包括环形切刀以及驱动机构，所述环形切刀设置在安装架顶部，其顶面设置有刀刃，所述驱动机构设置在安装架上，用于驱动环形切刀旋转；所述收集机构包括收集盘，所述收集盘一侧与安装腔对侧的安装架侧壁连接，另一侧朝向上方倾斜，所述收集盘上设置有若干倒刺。2.根据权利要求1所述的一种槟榔自动采摘装置，其特征在于，所述驱动机构包括切割电机、主动齿轮、弧形齿条以及连接板，所述主动齿轮设置在安装架顶部，所述切割电机设置在安装架内部，其输出轴伸出到安装架外部与主动齿轮连接，所述弧形齿条滑动设置在安装架顶面，所述主动齿轮与弧形齿条啮合，所述连接板一端与弧形齿条顶面连接，另一端与环形切刀底面连接。3.根据权利要求2所述的一种槟榔自动采摘装置，其特征在于，所述驱动机构还包括弧形压板以及限位轴，所述弧形齿条顶面设置有弧形槽，弧形压板设置在弧形齿条顶面，所述限位轴顶端与弧形压板底面连接，其底端穿过弧形槽，并与安装架顶面连接。4.根据权利要求1所述的一种槟榔自动采摘装置，其特征在于，所述攀爬机构包括U型架，所述U型架设置在安装架侧壁上，所述攀爬电机设置在U型架上，其输出轴穿过U型架与主动轮连接。5.根据权利要求1所述的一种槟榔自动采摘装置，其特征在于，所述主动轮的粗糙度大于从动轮和辅助轮的粗糙度。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张燕，龙勇，宁彤，方丽，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。