一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆，属于数据处理领域。该方法包括：在车辆能在停止线之内刹停，车辆获取的路口信号灯为允许通行或警示通行时，向车辆发出通行决策，若车辆获取的路口信号灯为停止通行或允许通行即将结束，则向车辆发出停车决策；在车辆不能在停止线内刹停，且车辆所获取的路口信号灯为允许通行、警示通行或允许通行即将结束，向车辆发出通行决策，若车辆所获取的信号灯为停止通行，根据车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行车辆通行状态决策。本申请在无法获取路口信号灯状态的条件下，利用历史信息和自车信息进行是否通行的判断，使自动驾驶更安全。驾驶更安全。驾驶更安全。

【技术实现步骤摘要】
一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆、辅助驾驶车辆或智能驾驶车辆在实际道路上行驶时，会存在车辆的感知设备被遮挡或车辆前方存在大型车辆遮挡，导致车辆无法获取路口交通指示灯的状态这一情景。在现有技术中解决这一现象的技术手段是给与车辆刹停的决策，直至车辆能够重新获取交通指示灯状态后再重新启动。现有技术手段在解决这一场景下的问题时会产生容易造成交通拥堵和无法提高行驶效率的问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的在交通信号灯被遮挡时，无法按照交通信号灯的状态向驾驶车辆做出路口通行决策的问题，本申请主要提供一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆。
[0004]第一方面，提供一种路口通行决策方法，其包括：在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断车辆是否能在路口停止线内刹停；在车辆能够在停止线之内刹停，且车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态或警示通行状态的条件下，做出在当前路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停；在所述车辆能够在停止线之内刹停，且所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态或警示通行状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为停止通行状态或允许通行即将结束状态，做出在当前路口停车的决策；在所述车辆不能在所述停止线内刹停，且所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态、警示通行状态或允许通行即将结束状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据所述车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行所述车辆通行状态决策。2.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停的过程，包括：根据所述车辆的位置，计算得到所述车辆与所述路口停止线之间的实际距离；在所述车辆与所述路口停止线之间的所述实际距离小于第一阈值的条件下，进行所述车辆是否能在路口停止线内刹停的判断。3.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在所述车辆不能在所述停止线内刹停，若所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据所述车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行所述车辆通行状态决策的过程，包括：在所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态且所述车辆行驶方向的前方有参考车辆的条件下，按照所述参考车辆的通行状态进行所述车辆的通行决策；在所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态且所述车辆行驶方向的前方没有参考车辆的条件下，做出在当前路口停车的决策。4.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停的过程，包括：计算所述车辆与所述路口停止线之间的实际距离以及所述车辆的规划刹停距离；根据所述规划刹停距离和所述实际距离的关系判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停，其中，在所述规划刹停距离大于所述实际距离的条件下，判断所述车辆不能在所述路口停止线内刹停，在所述规划刹停距离不大于所述实际距离的条件下，判断所述车辆能够在所述路口停止线内刹停。5.根据权利要求4所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述计算所述车辆与所述路口停止线之间的实际距离以及所述车辆的规划刹停距离，包括：根据通行灯的设置时长减去路口内的拥堵时长，并减去所述通行灯的已消耗时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兆瑞，张磊，王鲁宁，朱越美，李黄河，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：