【技术实现步骤摘要】
一种用于卫星机器人关节的过压保护与能量缓冲电路
[0001]本专利技术涉及用于卫星多关节机器人的关节控制领域，具体涉及关节电机母线电压过压时的保护电路和能量缓冲电路。
技术介绍
[0002]在航天器应用领域，针对卫星在轨服务机器人的应用范围快速扩展，在对卫星检修、维护和与其他卫星航天器对接过程中，卫星机器人需要对其他航天进行捕获抓取、固定、移动等操作，由于卫星与航天器之间存在的速度差以及各自质量的不同，会导致机器人与其他航天器发生接触和抓取时会产生短时的冲击，两个卫星之间的产生相对转动，最终卫星机器人抓取过程中，会导致机器人关节产生短时失控状态，如果被抓取的航天器带动关节电机超速运动，电机此时会变为发电机，对电机控制系统的供电母线产生高压产生风险。
[0003]为避免卫星机器人捕获抓取卫星过程关节遭受冲击产生的高压破坏，一般设计在机器人关机控制系统通过采集关节供电母线电压，当出现过压时可以采用两种处理方式：
[0004]方法1：监测到过压时，关断供电电源，使得关节电机的供电电源为0V，从而保证外部发电导致的电...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于卫星机器人关节的过压保护与能量缓冲电路，其特征在于，包括：过压检测电路，检测电机供电的母线电压，通过电阻分压电路、参考电压电路、比较器电路检测电压是否过压，得到电机母线电压检测结果，过压时输出高电平逻辑，不过压时输出低电平逻辑；能量收集电路，电机母线过压时，通过能量收集电路，实现对能量缓冲器件进行充电，实现能量的收集；能量释放电路，当收集到的能量达到电源切换工作条件时，切换到能量收集器对关节的控制电进行供电，当能量释放到一定值时，切换到正常工作电源工作，实现电源节能管理。2.根据权利要求1所述的一种用于卫星机器人关节的过压保护与能量缓冲电路，其特征在于，所述过压检测电路中，采集电机母线电压Umotor的电压值，通过电阻R1和R2分压，分压值输出比较器D1的同相输入端(+)，比较器的反相输入端使用高精度参考源Vref和分压电阻R3、R4实现，同时在R4上并联电容C1，实现抗干扰设计；在比较器输入同相输入端与输出端设计滞回比较电路，比较器的输出端接入整形电路D2，实现对输出逻辑电平的整形；通过调整电阻R1、R2可调整不同的电机母线电压范围的分压值，调整R3、R4可调整参考电源的分压值，实现对比较器...
【专利技术属性】
技术研发人员：付成伟，徐晓伟，孙军浩，曾程，
申请(专利权)人：山东航天电子技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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