【技术实现步骤摘要】
S形速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本专利技术属于数控加工
，更具体地说，是涉及一种S形速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]S形变速规则是一种在数控领域应用极为广泛的速度控制规则，其最大的特点在于变速过程中加速度连续，从而降低了因加速度突变而引入的柔性冲击，从而提高机床的稳定性，对优化加工质量、提升机床使用寿命等方面都有益处。
[0003]为了使得控制标的按照所需的S形变速规则进行运动，就需要进行S形速度规划。传统的S形速度规划是在插补过程之前，已知整条刀轨上各个刀轨段的运动参数以及起点、终点速度等信息，计算各个刀轨段上满足S形变速规则的速度
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时间曲线，在插补过程中则按照事先所计算好的曲线进行插补。
[0004]可见传统的S形速度规划方法是在离线环境下进行的，这就必须事先已知整条刀轨上各个刀轨段的运动参数以及起点、终点速度等信息，如果插补过程中的某些信息发生了变化(例如用户调节了进给倍率使得某些段的最大速度发生了变化)，或者某些段的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种S形速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：在当前插补周期的起点，获取当前刀轨段的运动参数，所述运动参数包括当前速度、当前加速度、终点速度、剩余插补段长度；根据所述运动参数，计算第一临界位移，所述第一临界位移表示刀具按照S形变速规则从所述当前速度变速至所述终点速度所需的最短位移；根据所述第一临界位移和所述剩余插补段长度，确定目标变速类型；根据所述当前速度、所述当前加速度以及所述目标变速类型所包含的变速阶段，确定所述起点所处的当前变速阶段；根据所述当前变速阶段，确定当前插补周期内的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制所述刀具完成当前插补周期的变速运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一临界位移和所述剩余插补段长度，确定目标变速类型包括：当所述第一临界位移大于所述剩余插补段长度时，对所述终点速度进行校正，获得目标终点速度；根据所述目标终点速度，确定所述目标变速类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一临界位移大于所述剩余插补段长度时，对所述终点速度进行校正，获得目标终点速度包括：当所述第一临界位移大于所述剩余插补段长度、所述当前加速度不为零并且所述第一临界位移所对应的变速类型中，存在两个时刻的加速度的取值符号相反的情形时，计算第一补偿时间，所述第一补偿时间表示从当前加速度以所述最大加加速度变速至加速度为零所需的时间；根据所述第一补偿时间，计算第一修正起点速度，所述第一修正起点速度对应的加速度为零；根据所述第一修正起点速度，计算第一修正剩余插补段长度；根据所述第一修正起点速度、所述第一修正剩余插补段长度以及所述运动参数，计算所述目标终点速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一临界位移大于所述剩余插补段长度时，对所述终点速度进行校正，获得目标终点速度包括：当所述第一临界位移大于所述剩余插补段长度、所述当前加速度不为零并且所述第一临界位移所对应的变速类型中，不存在两个时刻的加速度的取值符号相反的情形时，计算第二补偿时间，所述第二补偿时间表示加速度从零以所述最大加加速度变速至所述当前加速度所需的时间；根据所述第二补偿时间，计算第二修正起点速度，所述第二修正起点速度对应的加速度为零；根据所述第二修正起点速度，计算第二修正剩余插补段长度；根据所述第二修正起点速度、所述第二修正剩余插补段长度以及所述运动参数，计算所述目标终点速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一临界位移和所述剩余插补段长度，确定目标变速类型包括：
当所述第一临界位移小于所述剩余插补段长度时，计算目标速度，所述目标速度为所述目标变速类型中所能达到的最大速度；根据所述目标速度，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClG零五B一九四一六，
申请(专利权)人：深圳数马电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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