定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对终端的粗略定位位置、粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；将利用修正项修正后的粗略定位位置确定为终端的GNSS定位位置。该方案在卫星信号较弱或者被遮挡的环境下，能够在不解算出完整伪距的情况下确定终端的GNSS定位位置，并且能够降低对时间精度的要求，提高位置解算效率以及准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及定位
，具体涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无法获得终端(例如手机)的位置，会影响各类基于位置的服务提供，比如影响地图导航服务、网约车服务等的提供。现有终端一般都支持卫星定位，而卫星定位经常遇到卫星信号被干扰或者遮挡的问题，这会导致终端无法持续稳定地收到质量较好的定位卫星信号，从而导致无法基于终端收到的定位卫星信号解算出代表卫星信号发射时间的TOW(Second time of Week，周内秒)，而已有的卫星定位位置解算方案，需要解出至少4颗卫星的TOW才能完成位置解算，本公开专利技术人发现在解算不出有效的TOW的情况下，如何进行有效的卫星定位位置解算是本领域中当前需要解决的技术问题之一。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例中提供了一种定位方法，包括：
[0005]获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；
[0006]获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；
[0007]基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；
[0008]将利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置确定为所述终端的GNSS定位位置。
[0009]进一步地，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值，包括：
[0010]基于所述粗略时间和所述至少五颗卫星的星历，确定所述至少五颗卫星到所述终端的距离；
[0011]基于所述至少五颗卫星到所述终端的距离、所述至少五颗卫星的卫星钟差和所述码相位测量数据、终端设备钟差及物理时延，确定所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值；
[0012]基于所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。
[0013]进一步地，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的卫星信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端的设备钟差进行修正，直到修正项小于预设的第一阈值，包括：
[0014]从所述至少五颗卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，其他卫星作为非参考卫星；
[0015]根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星；
[0016]基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。
[0017]进一步地，根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星，包括：
[0018]确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差；
[0019]将与所述参考卫星的伪距误差小于或等于预设的第二阈值的所述其他卫星确定为所述有效卫星。
[0020]进一步地，确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差，包括：
[0021]基于所述粗略时间和所述参考卫星的星历，确定所述参考卫星到所述终端的距离；
[0022]基于所述参考卫星到所述终端的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述码相位测量数据、所述终端的设备钟差及物理时延，确定所述参考卫星的伪距整毫秒值；
[0023]基于所述参考卫星的所述伪距整毫秒值、所述参考卫星的修正前伪距、所述非参考卫星的修正前伪距、所述参考卫星与所述终端之间的距离、所述非参考卫星与所述终端之间的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述非参考卫星的卫星钟差确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间修正后的伪距误差。
[0024]进一步地，基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，还包括：
[0025]基于所述参考卫星的伪距整毫秒值、所述参考卫星与所述有效卫星之间修正前的伪距之差、所述参考卫星和所述有效卫星与所述终端的距离之差确定所述有效卫星的伪距整毫秒值；
[0026]基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。
[0027]进一步地，基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，包括：
[0028]根据所述码相位测量数据确定所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距亚毫秒值；
[0029]根据所述伪距整毫秒值以及所述伪距亚毫秒值确定所述参考卫星以及所述有效卫星的完整伪距；
[0030]根据所述完整伪距以及伪距初始值确定所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距残差；
[0031]根据所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距残差确定所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述设备钟差时间对应的所述修正项。
[0032]进一步地，所述伪距初始值在第一轮修正过程中设置为预设整伪距整毫秒值计算得到的值，而从第二轮修正过程开始设置为上一轮修正过程中得到的完整伪距。
[0033]进一步地，基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，还包括：
[0034]在所述修正项大于所述第一阈值时，基于利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置、修正后的所述粗略时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述粗略定位位置、所述粗略时间和所述设备钟差进行下一轮修正。
[0035]进一步地，从所述至少五颗卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，包括：
[0036]选择所述至少五颗卫星中仰角最大的卫星作为所述参考卫星。
[0037]第二方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，所述方法利用第一方面所述的定位方法定位被导航对象的位置。
[0038]第三方面，本公开实施例中提供了一种定位装置，包括：
[0039]第一获取模块，被配置为获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；
[0040]第二获取模块，被配置为获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；
[0041]修正模块，被配置为基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其中，包括：获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；将利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置确定为所述终端的GNSS定位位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值，包括：基于所述粗略时间和所述至少五颗卫星的星历，确定所述至少五颗卫星到所述终端的距离；基于所述至少五颗卫星到所述终端的距离、所述至少五颗卫星的卫星钟差和所述码相位测量数据、终端设备钟差及物理时延，确定所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值；基于所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的卫星信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端的设备钟差进行修正，直到修正项小于预设的第一阈值，包括：从所述至少五颗卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，其他卫星作为非参考卫星；根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星；基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星，包括：确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差；将与所述参考卫星的伪距误差小于或等于预设的第二阈值的所述其他卫星确定为所述有效卫星。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差，包括：基于所述粗略时间和所述参考卫星的星历，确定所述参考卫星到所述终端的距离；基于所述参考卫星到所述终端的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述码相位测量数据、所述终端的设备钟差及物理时延，确定所述参考卫星的伪距整毫秒值；基于所述参考卫星的所述伪距整毫秒值、所述参考卫星的修正前伪距、所述非参考卫星的修正前伪距、所述参考卫星与所述终端之间的距离、所述非参考卫星与所述终端之间的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述非参考卫星的卫星钟差确定所述参考卫星与所述
非参考卫星之间修正后的伪距误差。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：方兴，罗雷刚，刘宇，王超，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：